ROS自学笔记——Ubuntu16.04安装ROS Kinetic

Ubuntu16.04安装ROS Kinetic

在电脑中安装好Ubuntu16.04后，首先打开系统设置，进入安全与更新。

首先按下图将选项前打勾，“下载自”中建议选择阿里云或者清华的源。

这样我们的前期准备工作就结束了，接下来正式进入安装过程。

1. 首先需要打开终端（Ctrl+Alt+T），输入以下命令添加源

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 进行更新

$ sudo apt-get update

4. 开始安装ROS kinetic

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

（安装过程可能会比较漫长，请耐心等待）
5. 初始化ROS

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

6. 初始化环境变量

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

7. 终端输入

$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

如果上面所有过程顺利的话，这是我们就已经完成了ros的安装，让我们来检查一下吧。
终端输入roscore

出现这样就证明我们成功安装了ros，让我们启动一下经典小海龟吧。
开启一个新终端（启动roscore的终端不要关）输入如下命令：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

再次开启一个新的终端，输入如下命令，就可以随意移动我们的小海龟了。

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key