Nvidia TX1安装 Ubuntu16.04LTS+ROS Kinetic版本+turtlebot 完整篇

         首先声明，本次博客的步骤是本人在Nvidia TX1安装的经历，安装过程中也是在网上搜寻了众多大神的文章，本文中将出现相关内容，对此首先表示感谢！其次文中若有不足之处，还望各位同行指出，并留言告知，再次一并感谢！

   第一部分：Jetpack包的安装

         Jetpack包有  JetPack-L4T-2.2-linux-x64、JetPack-L4T-2.2.1-linux-x64、JetPack-L4T-2.3-linux-x64、JetPack-L4T-2.3.1-linux-x64、JetPack-L4T-3.0-linux-x64这几种选项，并且在选择其中一种后，会有相应的TK1、32bit、64bit这三种选项。其中TK1对应的是Nvidia TK1开发板；而TX1和TX2开发板则有32bit、64bit两种，两种最重要的区别是：32bit对应的Ubuntu14.04LTS版本，其对应安装的ROS 版本是indigo；而64bit对应的是Ubuntu16.04LTS版本，其对应安装的ROS版本是Kinetic.

           （本篇博客针对的是64bit的Jetpack包的安装。32位的安装比较成熟，相关安装过程众多，且官网也有教程，这里不再赘述。）

         Jetpack包的安装过程，由于有众多的大神，先驱已经写得很好了，这里我们只需参考他们的即可。下面我们参考Jalong_Ma的一篇博客：Jetson TX1 从零开始配置教程。

网址：Jetson TX1 从零开始配置教程。（感谢博主！）

            在安装过程中，只需将JetPack-L4T-2.3-linux-x64改成你当前需要安装的Jetpack包的名字即可，其余都可以照样。  特别需要说明的是，对于新手来说，个人建议OPENCV这个一起安装，不要取消，等你以后玩的比较熟之后可单独安装，但刚玩TX1时还是默认安装的好。

    第二部分：ROS Kinetic的安装

            这部分的安装可以参考官网：Ubuntu install of ROS Kinetic 。这部分推荐安装Desktop install,而不安装Desktop-Full install，这是因为我们最终是要把TX1当做嵌入式控制核心来用，而不是当做电脑主板用！当然如果你要安装Full版本也是可以的，完全不是有问题，只是占用的存储多一点而已。这里的安装推荐只是博主的个人建议而已！

 

      特别注意的是：这一部分在博主安装到  Initialize rosdep这一部分的时候，在输入命令：

         sudo  rosdep init 

     这时候出现了一个错误：

$ sudo rosdep init

ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.

这个问题的出现，困恼了本人很长时间，博主通过百度，查找了若干的文章，结果都是铩羽而归，导致我差一点就冲动的去重新刷机了！之后，在偶然的情况下（也可以说是 功夫不负有心人！），最终在ROS的answers.ros.org上面的某个小段中终于找到了解决方法！

                    解决方法是：输入命令      sudo c_rehash /etc/ssl/certs  

参考文章的网址：rosdep initialization error

                  后续的安装命令只需原样按照官网：Ubuntu install of ROS Kinetic 的命令就行，博主到这里就成功的安装好了ROS Kinetic.

            第三部分：turtlebot和kobuki的安装

                      这一部分的安装过程参考创客智造的一篇文章（感谢原作者）。网址：TX1入门教程软件篇-安装Turtlebot。

             这里需要指出的是第三部分：turtlebot的安装过程中在倒数第二个命令：

rosdep install --from-paths src -i -y

安装的过程中会出现报错，以至于无法继续安装。错误类型如下：

dpkg: error processing package xxx (--configure): 

balabala...

Errors were encountered while processing: 
 cups-daemon 
 cups-core-drivers 
 cups 

E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1) 

       这个错误出来之后，博主也是通过各种百度，试了很多的方法都不管用。之后在看到这篇文章：Ubuntu14.04.3，apt-get出现dpkg: error processing package xxx (--configure)和cups-daemon错误的解决方案   才得以解决！（感谢原作者的分享和解决办法）

解决方法是：输入命令

sudo mv /var/lib/dpkg/info/ /var/lib/dpkg/info_backup/
sudo mkdir /var/lib/dpkg/info/

之后在重新输入之前的命令：

rosdep install --from-paths src -i -y

这就解决了这个问题！后续接着按这篇文章网址： TX1入门教程软件篇-安装Turtlebot 的指令输入即可完成安装turtlebot和kobuki。

（特别强调的是，如果turtlebot部分你是按源码安装的话，就不要在输入Turtlebot二进制安装这些命令了！）

在用源码建立turtlebot目录，下载和编译.了之后，也就是到  （Turtlebot二进制安装：）前，之后就是Turtlebot二进制安装，直到 '生成kobuki别名' 这行结束。如果是源码安装，请不要再输入这中间的命令了。但是   '生成kobuki别名' 这行字之后的命令可以输入了。