ROS2GO之系统升级篇（Ubuntu 18.04 + ROS 1 Melodic + ROS 2 Bouncy + V-Rep等）

本教程风险极大，请不要轻易尝试。当然此篇方法适用于任何想从Ubuntu 16.04升级到18.04（10年超长期支持）的用户。

----过程如下：：----

tianbot@ros2go:~$ sudo apt update

tianbot@ros2go:~$ sudo apt upgrade

tianbot@ros2go:~$ sudo apt install -f

tianbot@ros2go:~$ sudo apt install update-manager

tianbot@ros2go:~$ sudo apt install update-manager-core

tianbot@ros2go:~$ lsb_release -a
No LSB modules are available.
Distributor ID:    Ubuntu
Description:    Ubuntu 16.04.5 LTS
Release:    16.04
Codename:    xenial

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tianbot@ros2go:~$ sudo do-release-upgrade

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回车后就没有回头路了！！！后来失败了！！！

失败！Command terminated with exit status 1

那么换一个方式试一下？？？

tianbot@ros2go:~$ sudo update-manager -cd

额，依然不行呢，看看为什么吧？

tianbot@ros2go:~$ grep Broken /var/log/dist-upgrade/apt.log

好像问题特别多哎

If you added non-Ubuntu sources, you might need to uninstall those non-Ubuntu packages. Sometimes the files they provide are different (file conflict), or their version number is confusing (version conflict).

上面就是问题的根源所在。

忍着痛，先把Kinetic版本ROS卸载了，然后就可以了。

tianbot@ros2go:~$ sudo do-release-upgrade -d

y+Enter

下载完成后，会继续安装更新～

耐心等待升级完成，结束后，重启即可，由于全部采取默认设置，用户名是tianbot。

然后安装ROS 1、2和V-Rep等软件即可～

具体可以参考：

ROS Melodic Bouncy的迷失与救赎

https://blog.csdn.net/ZhangRelay/column/info/28058

升级完成。

这里还需要补充一下呢，由于升级导致功能包库会有些问题，这时候需要手动更新并安装即可。

比如需要Mac主题，可以使用：noobslab。

注意看，这里有很多16.04（xenial），如果升级完成没有问题，可以替换为18.04（bionic）版本的。

打开终端，会发现：

修改.bashrc，将kinetic换成melodic即可：source /opt/ros/melodic/setup.bash

启动roscore和turtlesim测试一下：

ROS indigo kinetic melodic的教程几乎全部通用。

Upgraded Ubuntu 18.04 suddenly boots slowly?

www.dedoimedo.com/computers/ubuntu-beaver-slow-boot.html

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Fin

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