视觉SLAM ORB-SLAM2 双目相机数据集测试

视觉SLAM ORB-SLAM2 双目相机

参照：：：https://blog.csdn.net/xiaoxiaowenqiang/article/details/79687144
一、ROS — Kinetic
ROS直接按照官网教程就好,对应好自己的版本。

http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu
https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211
二、ROS工程的创建
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src //创建文件夹
$ cd ~/catkin_ws/src //定位到src
$ catkin_init_workspace //对工作空间进行初始化
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
https://blog.csdn.net/weixin_40641902/article/details/78285469
三、 ORB-SLAM2 安装

ORBSLAM2在Ubuntu16.04上详细配置流程

参考安装

1 安装必要工具

首先，有两个工具是需要提前安装的。即cmake和git。

sudo apt-get install cmake

sudo apt-get install git

2 安装Pangolin
安装依赖项：
http://www.cnblogs.com/liufuqiang/p/5618335.html Pangolin安装问题
Glew：
sudo apt-get install libglew-dev
CMake：
sudo apt-get install cmake
Boost：
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
Python2 / Python3：
sudo apt-get install libpython2.7-dev
sudo apt-get install build-essential

先转到一个要存储Pangolin的路径下，例如~/Documents，然后
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake …
make -j
sudo make install

3 安装OpenCV
1.安装依赖库
$sudo apt-get install build-essential
$sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
$sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

2.使用cmake安装
$cd opencv-3.1.0
$mkdir build

$cd build
$cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local …

3.编译安装
$sudo make -j7
$sudo make install

4 安装Eigen3

最低要求版本为3.1.0。在http://eigen.tuxfamily.org 下载Eigen3的最新版本，
一般是一个压缩文件，下载后解压，然后cd到Eigen3的根目录下。

mkdir build
cd build
cmake …

make

5 安装ORBSLAM2
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git oRB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
修改编译 线程数(不然编译时可能会卡住)：
vim build.sh
最后 make -j 改成 make -j4
加执行权限

sudo chmod 777 build.sh

安装

./build.sh

双目测试

在 http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets

下载一个序列 Vicon Room 1 0X 大小1.2GB

./Examples/Stereo/stereo_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml Vicon Room包的路径 /mav0/cam0/data Room包的路径/mav1/cam1/data Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/V10X.txt (X为1,2,3)