【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第13讲

本博客的内容是本章程序编译运行方法，记录调通本章程序的过程、处理遇到报错的解决方法。
本章的例程共2个工程文件：工程文件一：dense_monocular（单目稠密地图）；工程文件二：dense_RGBD（点云地图 & 八叉树地图）

本章程序共3个：
程序一：dense_mapping.cpp→单目稠密地图
程序二：pointcloud_mapping.cpp→点云地图
程序三：octomap_mapping.cpp→八叉树地图

本章程序的详细解析可参考以下网址：
程序一：dense_mapping.cpp→单目稠密地图
SLAM14讲学习笔记（十四）ch13 建图（代码详述带注释）
程序二：pointcloud_mapping.cpp→点云地图 & 程序三：octomap_mapping.cpp→八叉树地图
《视觉SLAM十四讲》笔记（ch13）

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工程文件一：dense_monocular（单目稠密地图）

该程序的编译运行方法：
按照书P328网址下载本例程的测试数据，将解压后的文件夹放在文件夹dense_monocular内：
在文件夹dense_monocular路径下打开终端，依次输入以下指令：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
./dense_mapping ../test_data

程序得以运行：

工程文件二：dense_RGBD（点云地图 & 八叉树地图）

运行该工程文件，第一步需要按照书P350安装Octomap库及其依赖项doxygen，如若没安装这些直接编译程序，则会出现如下报错：

CMake Error at CMakeLists.txt:19 (find_package):
  By not providing "Findoctomap.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
  asked CMake to find a package configuration file provided by "octomap", but
  CMake did not find one.

  Could not find a package configuration file provided by "octomap" with any
  of the following names:

    octomapConfig.cmake
    octomap-config.cmake

  Add the installation prefix of "octomap" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "octomap_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
  "octomap" provides a separate development package or SDK, be sure it has
  been installed.


-- Configuring incomplete, errors occurred!

①
安装依赖项doxygen：

sudo apt-get install doxygen

②
安装Octomap库：
按照书P350提供的网址：
https://github.com/OctoMap/octomap
下载该库的cmake工程，之后编译安装：
~/slambook-master/3rdparty/octomap-devel目录下（本人的，读者以自身实际为准），打开终端，依次输入以下命令：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

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安装完之后，再次编译例程，在执行make指令的时候出现如下报错：

/usr/bin/ld: 找不到 -lvtkproj4
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/octomap_mapping.dir/build.make:366: recipe for target 'octomap_mapping' failed
make[2]: *** [octomap_mapping] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/octomap_mapping.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/octomap_mapping.dir/all] Error 2
Makefile:83: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

解决办法：
先执行：sudo apt-get install libproj-dev
再在CMakeLists.txt中加一条指令修复，即在add_executable语句前面加上list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES “vtkproj4”)
修改后的CMakeLists.txt如下：

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )

set( CMAKE_BUILD_TYPE Release )
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11" )

# opencv 
find_package( OpenCV REQUIRED )
include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )

# eigen 
include_directories( "/usr/include/eigen3/" )

# pcl 
find_package( PCL REQUIRED COMPONENT common io filters )
include_directories( ${PCL_INCLUDE_DIRS} )
list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4") #20190703YC 新加修复语句
add_definitions( ${PCL_DEFINITIONS} )

# octomap 
find_package( octomap REQUIRED )
include_directories( ${OCTOMAP_INCLUDE_DIRS} )

add_executable( pointcloud_mapping pointcloud_mapping.cpp )
target_link_libraries( pointcloud_mapping ${OpenCV_LIBS} ${PCL_LIBRARIES} )

add_executable( octomap_mapping octomap_mapping.cpp )
target_link_libraries( octomap_mapping ${OpenCV_LIBS} ${PCL_LIBRARIES} ${OCTOMAP_LIBRARIES} )

之后重新执行cmake、make指令编译程序，不再出现报错。

该问题的解决方法来源于网址：Ubuntu16.04安装pcl出现cannot find -lvtkproj4解决办法

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程序运行（点云地图）：

./build/pointcloud_mapping

会生成点云文件map.pcd，用以下指令打开该文件：

pcl_viewer map.pcd

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程序运行（八叉树地图）：

./build/octomap_mapping

会生成八叉树文件——octomap.bt文件，用以下指令打开该文件：

octovis octomap.bt

右侧的调节条数值设的越高，地图越精细。