运行ORB_SLAM2中遇到的问题总结

本人电脑Ubuntu18.04 已安装g2o,pangolin,DBoW2等

1 、显示错误：TemplatedVocabulary.h 下没有成员函数loadFromTextFile(const std::string &)

（1）查看安装DBoW2目录下的include/DBoW2/TemplatedVocabulary.h 文件发现没有loadFromTextFile(const std::string &)函数
（2）于是从GitHubThirdparty目录下对应的TemplatedVocabulary.h 上复制了该函数的代码并粘贴到电脑的安装目录下。注意 ①在类里面的public添加函数的声明，②最好再加上using namespace std;
（3）最后就是

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install //更新安装的库

2、 usleep()函数的错误

只需在头文件里面加上

#include 

3、 class redefinition

查看.h文件，发现缺少# pragma once

4、make时生成.so文件成功，最后链接是出错

发现是CMakeLists.txt中对“DBoW2”和“DUtils”没有包含

4.1、DUtils

在ThirdPart/DUtils/生成
因为事先电脑已经安装了DBoW2和g2o，所以ThirdParty中没有DBoW2和g2o，而只包含了DUtils

需要建立CMakeLists.txt并且编译成lib文件夹下的libDUtils.so库。

最后将libDUtils.so包含进ORB_SLAM2、CmakeLists.txt里面

4.2、DBoW2

最后进行整体的cmake和make