ubuntu16.04下驱动Kinect v2 +ROS下运行

安装相关驱动包

前几天刚装好ROS kinetic(详见上一篇博客)，现在准备在ROS下驱动Kinect v2，找了几篇博客，最后按照下面博主的文章顺利运行成功：https://blog.csdn.net/qq_33835307/article/details/81272377

安装libfreenect2

我个人使用的是双系统（win10+ubuntu16.04），具体安装方法请看我的博客。一开始安装该驱动时要求安装CUDA，可是这个需要GPU啊，明明kinect运行不需要GPU的，所以索性也没管它。

1. git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
   

2. cd libfreenect2
   

3. sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libusb-1.0-0-dev libturbojpeg 
   

4. sudo apt-get install libjpeg-turbo8-dev libglfw3-dev libopenni2-dev
   

5. mkdir build && cd build 
   

6. cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
   

7. make
   

8. make install
   

针对上面cmake命令的说明， 第一个参数， 是特别指定安装的位置， 你也可以指定别的你觉得高兴的地方， 但一般标准的路径是上述示例路径或者/usr/local。 本人是直接指定的路径，即全部copy然后粘贴，仅仅用cmake …时在后边会报错，应该时路径的问题。第二个参数是增加C++11的支持。（不太懂，没管，后面没出问题）

设定udev rules:

	sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

然后重新插拔Kinect2.
一切搞定， 现在可以尝试运行Demo程序: ./bin/Protonect， 不出意外， 应该能够看到如下效果:

安装iai-kinect2

利用命令行从Github上面下载工程源码到工作空间内src文件夹内:

1. mkdir catkin_ws
   

2. cd catkin_ws
   

3. mkdir src
   

4. cd src
   

5. git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
   

6. cd iai_kinect2
   

7. rosdep install -r --from-paths .
   

8. cd ~/catkin_ws
   

9. catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
   

针对于上述命令中最后一行指令， 需要说明的是， 如果前面libfreenect2你安装的位置不是标准的两个路径下， 需要提供参数指定libfreenect2所在路径:

catkin_make -Dfreenect2_DIR=path_to_freenect2/lib/cmake/freenect2 -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"  

编译结束， 一切OK的话， 会看到如下提示：

最后就是激动人心的时刻了， 在ROS中获取Kinect2的数据。

运行测试

开启驱动，建立链接：

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

注意： 很多同学在运行下属命令时，时常会遇到不能执行的问题，如下图所示：

大部分情况是没有source对应的目录。应该先执行

 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

在另外一个命令行中， 输入以下指令， 可以查看到该节点发布出来的Topic，

 rostopic list

还可以输入

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud

来开启一个Viewer查看数据。 结果如下图所示：

如果报错说：rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud
则先输入以下指令，再用viewer查看

 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash