ROS日记：ROS安装配置过程

    在合适的硬件环境（例如个人PC或工业工控机）下的Ubuntu安装过程省略，可以去看我写的其他Ubuntu安装的相关博客。

装完Ubuntu之后，需要安装以下工具或服务：

1、安装ssh，方便其余电脑访问Ubuntu

sudo apt-get update
sudo apt-get install ssh

注：装完之后Windows端用xshell进行测试，测试看是否能用xshell访问Ubuntu。

2、安装Samba服务器，方便文件传输

sudo apt-get install samba

配置smb.conf文件：

sudo gedit /etc/samba/smb.conf

修改smb.conf内部的几个选项，修改成下面的样子:
[homes]
    comment = Home Directories
    browseable = yes

    read only = no

    create mask = 0755

    directory mask = 0755

    valid users = %S
然后重启服务：

sudo service smbd restart
sudo service nmbd restart

根据目前已有的账户，即Ubuntu安装时设置的账户，给这个账户添加密码，例如给账户jimson添加密码，步骤如下：

sudo smbpasswd -a jimson        //-a：向smbpasswd文件中添加用户

设置完密码之后就可以在其他电脑上进行网盘映射——进行文件传输等操作了。
其余电脑打开资源管理器，输入地址和用户名，例如：\\192.168.1.53\jimson
回车，然后输入刚才添加的密码即可登录。

3、准备工作已经完成，现在开始安装ROS，这里版本选择indigo，这个版本已经测试很久，相对稳定。
第一步：设置你的电脑可以从 packages.ros.org 接收软件，添加软件库到source.list文件中。这里可以改成国内的软件源，如网易源、阿里源等。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

第二步：设置秘钥，这一步是确认将要安装的软件的原始代码的正确性，程序代码未经修改，可将其添加到系统可信任列表中。

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果遇到连接到keyserver的问题，你可以在以上命令尝试替换hkp://pgp.mit.edu:80或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

第三步：更新一下软件包索引，使其达到最新。

sudo apt-get update

第四步：开始安装ros，选择需要的版本。
桌面完整版(推荐)：包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知。

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

桌面版安装：包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。

sudo apt-get install ros-indigo-desktop

基础版安装(简版)：包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。

sudo apt-get install ros-indigo-ros-base

单个软件包安装：你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）:

sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE

例如：

sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping

要查找可用软件包，请运行：

apt-cache search ros-indigo

4、初始化 rosdep
    在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时它也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

5、环境配置
改变当前终端下的环境变量，可以执行以下命令：

source /opt/ros/indigo/setup.bash

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即将上面的命令行添加到bash会话中），那将会方便很多，不用每次都运行以上脚本改变当前终端环境变量：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6、安装一个ROS命令行管理工具
    你已经安装了运行核心ROS包所需的内容。为了创建和管理自己的ROS工作区，有各种各样的工具和需求可以安装。例如：rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多ROS包的源树。
要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行：

sudo apt-get install python-rosinstall

到此，可以安装其他ROS第三方插件，第三方插件的安装格式是：
sudo apt-get install ros-indigo-...
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot*

例如：
安装map_server 功能包和move_base 功能包和slam_gmapping功能包：

sudo apt-get install ros-indigo-map-server
sudo apt-get install ros-indigo-move-base
sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping

7、测试安装是否成功

roscore

新开一个终端，运行：

rosrun turtlesim turtlesim_node

注：如果出现一个小海龟界面，就说明安装和配置都成功了，恭喜。