Ubuntu16.04下ROS Kinetic、RealSense R200、RTAB-Map安装及遇到的问题

ROS Kinetic

安装参考：
[1] http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
[2] https://jingyan.baidu.com/article/a3aad71a3c2d50b1fb0096db.html
[3] 【主要】https://blog.csdn.net/m0_37964922/article/details/80150485

问题1

sudo rosdep init 时发生以下错误

ERROR：cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down

【解决】
参考：
https://blog.csdn.net/luvalluo/article/details/78745677

sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo -E rosdep init
rosdep update

但尝试过仍然不行，又参考了
https://answers.ros.org/question/32875/rosdep-command-not-found/

sudo apt-get install python-pip
sudo pip install -U rosdep

之后再试一下上面的就可以了

 
 

Realsense R200安装

参考：
[1]★ https://blog.csdn.net/hyacinth531/article/details/78774746
[2]★ https://blog.csdn.net/li_lala/article/details/85108628
[3] https://blog.csdn.net/PORTB/article/details/77922852
主要是前两个网站，步骤一定按照网址上的一步一步来。
librealsense的文件夹是直接从github上下载的zip包
链接1中的第7步库的构建过程时排版有些问题，具体参照第2个链接
链接1中的第10步的.sh文件参考的是链接1，链接2的文件我没有。

关于catkin工作区工作区的建立
链接2中有catkin工作区建立的教程
如果之后要用roslaunch来启动R200的话，还是建议建立一下

roslaunch realsense_camera r200_nodelet_rgbd.launch

关于工作区的建立参考的是：https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/96176010

$ mkdir -p ~/catkin_ws /src
//到网站https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/indigo-devel 中下载zip压缩文件
//下载完成解压到catkin_ws/src下
$ cd catkin_ws
$ rosdep -y install --from-paths src --ignore-src
$ catkin_make

虽然网站中和下载的压缩包里会有indigo，但是对kinetic同样适用
 
pointcloud点云问题
在 …/src/realsense-indigo-devel(刚刚解压的文件)/realsense_camera/launch/includes/nodelet_rgbd.launch.xml
在该文件中，pingcloud由于性能问题，它默认为false。如果以后要用rviz或者rtabmapviz生成建图的话，需要将enable_pointcloud的值设为true，再用catkin_make重新编译

$ cd catkin_ws
$ catkin_make

问题1 网络代理问题

【1】 git clone不能下载

【解决】
https://www.v2ex.com/t/261723 参考用户@v1024说的内容
git 代理

//直接在命令行里输入
$ git config --global http.proxy http://myproxy.server.com:8080
$ git config --global https.proxy https://myproxy.server.com:8080
// https://myproxy.server.com:8080 例如 https://127.0.0.1:8123

【2】
安装到链接2中的第10步时报错：

Cloning into 'ubuntu-xenial'...
fatal: unable to connect to kernel.ubuntu.com:
kernel.ubuntu.com[0: 91.189.94.216]: errno=Connection timed out

添加如下文件

git://协议代理

$ sudo apt-get install socat  //需要安装，不安装下面会报错
$ sudo gedit /usr/bin/gitproxy

在打开的文件中添加以下内容

#!/bin/bash

PROXY=myproxy.server.com
PROXYPORT=8080
PROXYAUTH=username:password
exec socat STDIO PROXY:$PROXY:$1:$2,proxyport=$PROXYPORT,proxyauth=$PROXYAUTH

保存后：

$ sudo chmod +x /usr/bin/gitproxy
$ git config --global core.gitproxy gitproxy

一点点感想。如果安装的时候碰到error，一定要引起重视，可能一个小error导致后面的安装好的软件运行出问题，解决起来也很困难。如果碰到什么地方下载失败的话，很可能是代理配置的问题。
 

问题2

点击./cpp-capture运行R200的时候，相机只照了一下，然后画面停止，自动退出
【解决】
一定要将相机的USB插入3.0的USB接口。我台式电脑的3.0的USB接口是在主机后面。
 
 

RTAB-Map安装

参考：
https://github.com/introlab/rtabmap_ros#rtabmap_ros
https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/81534491

$ sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap-ros

只安装了这个，不影响后面建图
 
 

利用RealSense R200与RTAB-MAP建图

以下命令执行时都需要打开新的终端去执行

1. 运行内核，运行所有ROS程序前首先要运行的命令。

$ roscore

2. 启动RealSense R200

$ roslaunch realsense_camera r200_nodelet_rgbd.launch

注：单独运行这部可能会报错，说找不到文件什么的。需要在前面加一句：（之前需要在安装R200的时候建立catkin_ws工作区）

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

但是将这段话添加到bashrc里面之后，就不用每次运行的时候在前面加了，相当于windows中的添加环境变量，具体操作如下：

$ gedit ~/.bashrc
//打开文件后，在最后添加source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

3. 传输点云数据

$ rosrun rtabmap_ros pointcloud_to_depthimage cloud:=/camera/depth/points camera_info:=/camera/rgb/camera_info image_raw:=/camera/depth/points/image_raw image:=/camera/depth/points/image _approx:=false _fill_holes_size:=2

4. 建图

rtabmapviz:

roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" depth_topic:=/camera/depth/points/image_raw

rviz:

roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" depth_topic:=/camera/depth/points/image_raw rviz:=true rtabmapviz:=false

问题

rtabmapviz和rviz中没有任何内容显示，终端一直显示[warning]
【解决】
pointcloud默认设置为false，需要将其修改为true。在Realsense R200安装部分中提到
 

rtabmapviz和rviz中没有内容显示，终端一直显示[warning]；或者一开始有内容显示，在移动相机的过程中内容丢失，图片静止了，特征点不增加，rviz的image中颜色从绿色变到红色，终端开始显示[warning]
【解决】
问题可能是相机移动太快或者相机画面中特征点太少了。
由于移动速度太快，或者取景的地方特征点太少了，导致系统没有跟上。
如果一开始就没有出现特征点、图片，可以换一个特征比较多的场景，在命令行中输入：

$ rosservice call /rtabmap/reset_odom    //此命令必须在rviz运行时才可以使用