使用Qt构建ROS应用程序

目前使用Qt构建和调试ROS程序有两种方法：

1、使用QT creator直接打开CMakeList.txt文件，但是由于Qt每个版本对Cmake的支持程度不太一样，这种方式来编辑ROS的程序，代码提示工作总是有些问题。

2、一些大牛针对qt开发了ROS的插件来支持ROS程序的开发，但是环境配置比较复杂

我在使用中发现，Qt Creator通过少许的配置，即可在保证代码提示正常的情况下，编辑，编译，运行和debug ROS程序，记录下来，以后备用。

注：该方法仅支持c++程序，其他语言并不支持。

我们拿ROS的程序Talker为例子：

1、talker的程序目录结构如下：.

talker/
├── CMakeLists.txt
├── CMakeLists.txt~
├── include
│   └── talker
├── package.xml
└── src
    └── talker_node.cpp

2、打开qtcreator 点击File -> New File or Project... 选择 Import Project -> Import Existing Project

  

     
3、输入工程名,目录选择talker程序目录

4、一路next后，你将得到一个包含程序文件的标准C++工程，但是目前的工程的代码提示不能正常的提示ROS相关和QT相关的头文件。

5、下一步，双击编辑talker.includes文件，加入以下路径（根据个人环境不同，请适当做更改）

include
/opt/ros/indigo/include/
/usr/include/qt5/QtCore/
/usr/include/qt5/QtNetwork/
/usr/include/qt5/QtSerialPort
/usr/include/qt5/QtGui/

6、现在代码提示都正常了，问题是还不能执行构建指令，会进行如下提示：

7、点击qtcreator主面板左边的Projects选项,点击Add Build Step

8、按照下图输入配置信息(注意修改Build directory为catkin_make的目录,并删除Build Steps下面的make all项)：

9、此时程序就可以进行构建了，但是还不能RUN和DEBUG，还是在上一个界面切换到run选项，进行下面的设置，程序就可以直接运行了，如果需要debug，必须在程序的CMakeList.txt文件的最后加上set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)然后就可以debug了。