ROS系统的节点

节点

• 一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。
• ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信。
• 节点可以发布或接收一个话题。
• 节点也可以提供或使用某种服务。

客户端库

• ROS客户端库允许使用不同编程语言编写的节点之间互相通信:
  • rospy = python 客户端库
  • roscpp = c++ 客户端库
  • rosjs = javascripts客户端库
  • rosjava = java客户端库

 1、首先启动ROS系统：

roscore

 2、使用rosnode

 打开一个新的终端, 可以使用 rosnode 像运行roscore一样看看在 运行什么...

 rosnode list指令列出活跃的节点:

rosnode list

rosnode info命令返回的是关于一个特定节点的信息：

rosnode info /rosout

3、使用 rosrun

rosrun允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)。

用法：

rosrun [package_name] [node_name]

例如：

rosrun turtlesim turtlesim_node

 ROS的一个强大特性就是你可以通过命令行重新配置名称：

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

使用另外一个rosnode指令,ping来测试:

rosnode ping my_turtle