ubuntu下用Kdevelop4对ORBSLAM2的编译以及简单的单步调试

在对ORBSLAM2进行源码学习和编译时，我们总是在shell上进行程序运行，难以有效的进行ORBSLAM2的源码学习，降低了我们对源码学习的兴趣和效率。下面，我以自己的学习经历来分享下如何利用KDevelop这款IDE实现对ORBSLAM2源码中mono_tum程序的编译以及简单的单步调试学习(本人电脑系统：ubuntu16.04 KDevelop版本：KDevelop4)。

一、KDevelop的安装

关于KDevelop的安装和汉化，网上有许多的例程，大家可以自行搜索并进行安装。

二、下载ORBSLAM2

这一步的前提是你已经安装好了关于ORBSLAM2的所有依赖库，然后在终端输入如下指令

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

此时ORBSLAM2下载到了根目录下

三、KDevelop4下打开ORBSLAM2工程

打开KDevelop4，然后点击“工程”、“打开/导入工程”，选择下载好的ORBSLAM2文件夹，点击"Next",“Finish”，如下图所示。

右键点击”构建“，即可进行编译，如下图

工程系统结构图如下
其中mono_tum.cc为源文件，上面的为编译后的二进制文件。

四、运行mono_tum例程

鼠标右键点击编译后的可执行二进制文件，选择"可执行文件As"，“编译后的二进制文件”,此时，会提示我们"Usage: ./mono_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence"，这时我们需要对工程进行配置。选择"运行"，“配置启动器”，依次填入所需参数，我这里填入的TUM为网上下载的rgbd_dataset_freiburg1_desk数据集，参数设置好之后，点击"ok"。

然后再右键点击可执行文件，选择"可执行文件As"，”编译后的二进制文件"，即可运行。运行效果如下图：

五、对mono_tum进行单步调试

打开ORBSLAM2中的CMakeLists.txt文件，加入set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")，然后重新对mono_tum程序进行"构建"。构建结束之后，鼠标双击行号左边设置断点，如下图

然后开始对momo_tum程序进行单步调试，步骤为：右键点击mono_tum，选择"调试As"、“编译后的二进制文件”（或者直接点击Debug按钮)。效果如下图
可以看到，对于程序中的变量我们看得一目了然，界面也很友好，"单目跟进"进入函数，"单步跳出"退出函数。
在这篇文章的书写上，感觉自己是真的罗嗦啊。。。但如果对初学者有益，罗嗦也无妨了。俗话说，磨刀不误砍柴工，拥有一款好的IDE ，对我们的学习真的太重要了。