从下载https://github.com/zzx2GH/Pangolin,解压复制到ubuntu某个文件夹中
1. 安装依赖 (mainly the OpenGL):
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake(这里自动下载的cmake2.8的版本,但我在电脑上cmake工程的时候提示有错误,故又更新的cmake 3.11.3的版本,更新参考的https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/80593956,不过更新速度很慢),可以直接在https://cmake.org/files/找到camke的相应版本下载安装
2. 编译、安装pangolin
cd [path-to-pangolin]
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
3. 使用HelloPangolin测试pangolin
在2中的build目录中
cd examples/HelloPangolin
./HelloPangolin
出现如下效果即可:
4. 出现的问题:
terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
what(): Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options
解决方法:将源码目录Pangolin\src\display\device下的display_x11.cpp文件做如下修改,注释下面的两行代码即可:
staticint visual_attribs[] =
{
GLX_X_RENDERABLE , True,
GLX_DRAWABLE_TYPE , GLX_WINDOW_BIT,
GLX_RENDER_TYPE , GLX_RGBA_BIT,
GLX_X_VISUAL_TYPE , GLX_TRUE_COLOR,
GLX_RED_SIZE , 8,
GLX_GREEN_SIZE, 8,
GLX_BLUE_SIZE, 8,
GLX_ALPHA_SIZE, 8,
GLX_DEPTH_SIZE, 24,
GLX_STENCIL_SIZE, 8,
GLX_DOUBLEBUFFER , glx_doublebuffer ? True : False,
//注释这一行GLX_SAMPLE_BUFFERS , glx_sample_buffers,
//注释这一行 GLX_SAMPLES , glx_sample_buffers > 0 ? glx_samples : 0,
None
};
提示好像是找不到c++编辑器:
解决方法:sudo apt-get install gcc g++
由于make的工程中头文件使用到了Eigen,提示找不到:
解决方法:sudo apt-get install libeigen3-dev 在从新cmake .., make下成功了
参考:https://blog.csdn.net/qq_29997655/article/details/82745089