使用MATLAB工具箱TOOLBOX_calib标定摄像头过程

1. 单个摄像头标定过程

在网上参考了一些大神的博客，发现有些地方并没有讲的很详细，我等小白水平看不懂啊，现将自己的过程详细记录下来，造福后面的小白们。
MATLAB版本：2014b
主机系统：window7 64
工具箱下载地址：http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/
里面附有下载地址。
这是上面标定箱的第一个例子，假如你英文好的话，可以直接略过我这篇文章看英文的效果应该更好。
http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example.html

警告：采集图片的时候棋盘图千万不能动，此时从左右摄像头各采集一副图片，分为命名为left x与right x，然后再改变棋盘图位置，然后棋盘图又保存不动，再从左右摄像头各采集一副图片，命名为left y与right y，要不然后面你会后悔的，反正我是后悔了。

淘宝上买的一个双目摄像头，实际物比较小，

，先把解压的TOOLBOX_calib文件夹放到D:\MATLAB\R2014b\toolbox路径下（这是我的安装路径，然后打开MATLAB,选择工具箱路径，如图：

选择，添加并包含子文件夹；

选择工具箱路径为：D:\MATLAB\R2014b\toolbox\toolbox_calib,
然后保存并关闭。
此时，将你采集到的图片放到D:\MATLAB\R2014b\toolbox\toolbox_calib目录下，像这样，
注意上面的路径，待会出现的错误跟这有关。这时候回到MATLAB界面，输入命令，calib_gui
选择standard，出现如下窗口，点击Image name,出现如下错误，说在这个路径下没有图片，那我刚刚导进去十多张的是什么鬼？看了下其他大神的博客，并没有提到这个错误，自己琢磨了会，它说的路径是指MATLAB窗口下上方的路径，如图1所示：
，将上述路径改为工具箱路径后，再次点击Image name,注意此时1位置的路径已经改成了工具箱所在路径，也就是图片所在路径。此时提示你输入Basename，因为我的图片全是以left开头的，所以我输入的是left,然后选择你对应的图片格式，听大神说，采集棋盘图的时候要注意，尽量让棋盘占据尽可能多的画面，这样可以得到更多有关摄像头畸变方面的信息

然后会显示读取到的结果如图

点击Extract grid corners，提取每幅图的角点，点击完成后出现如下界面

这里空着不填，然后让你填入窗口大小，这里有教程说可以不填，我没有填，直接enter,
然后会弹出第一幅图片让你用鼠标选定四个原点，

第一幅图片读完后，后让你输出每个矩形的实际宽与高，然后处完所有读入图片后，
点击工具箱上Calibration,然后会出现内参数结果。证标定结果无误之后，就点击面板上的Save按钮，程序会把标定结果放在一个叫Calib_Result.mat的文件中。为了后续方便将文件名字改写为Calib_Result_left.mat.

这里发现一个问题，至今没想出来，当内存选standard标准，标定到第三幅图时，出现如下界面，点击鼠标却没有出现角点的红色标记

选着memory efficient方式后正常，但我想不明白的是：明明我的内存有12G，也没有出现out of memory 的提示。这里相当困扰，还望有大神能够指点一二。

接下来,按照相同方法标定右摄像头，将结果保存为Calib_Result_right.mat.

2. 双目标定过程
首先将英文的教程奉上：
http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/index.html#examples
拉到最下面，查看第五个例子就是。

退出上一个工具箱，在matlab中输入stereo_gui，出现如下界面，点击load left and right calibration files

然后再点击 Run stereo calibration ，这里出现了一个错误，如下图所示：


Disabling view 2 - Reason: the left and right images are found inconsistent (try help calib_stereo for more information)
Disabling view 3 - Reason: the left and right images are found inconsistent (try help calib_stereo for more information)
Disabling view 4 - Reason: the left and right images are found inconsistent (try help calib_stereo for more information)
Disabling view 5 - Reason: the left and right images are found inconsistent (try help calib_stereo for more information)
Disabling view 6 - Reason: the left and right images are found inconsistent (try help calib_stereo for more information)
Disabling view 7 - Reason: the left and right images are found inconsistent (try help calib_stereo for more information)
Disabling view 8 - Reason: the left and right images are found inconsistent (try help calib_stereo for more information)
Disabling view 9 - Reason: the left and right images are found inconsistent (try help calib_stereo for more information)
Disabling view 10 - Reason: the left and right images are found inconsistent (try help calib_stereo for more information)
Disabling view 11 - Reason: the left and right images are found inconsistent (try help calib_stereo for more information)
Disabling view 12 - Reason: the left and right images are found inconsistent (try help calib_stereo for more information

看问题描述是因为同一对图像左右不对应的原因，也就是说你采集图像是，棋盘图不能动，此时从左右摄像头各采集一副图片。（天，为什么这么重要的问题，没在一开始的时候说啊！！，得了，回去重新集采图片吧。）

好了，终于采完图，然后又重新做了一遍，在面板上点击Show Extrinsics of stereo rig，可以看到如下图所示的双摄像头关系图，由于没有支架，设备简陋，实在没办法保证两摄像头的起点在同一直线上。