ubuntu16.04 ROS-kinetic环境搭建

本文转载自：ROS不能再详细的安装教程

1 版本选择
ros 也即robot os，是一种机器人操作系统，虽说也叫操作系统，但它是寄生在 LINUX 操作系统之下的，因此要求电脑里至少要先有一个 LINUX 操作系统。ros兼容性最好的当属 Ubuntu 操作系统。

1.1 ubuntu和ros版本对应

由于ubuntu和ros都存在许多版本，而且ubuntu的不同版本和ros的不同版本是互相不兼容的，没一个ros都对应着一个或者两个ubuntu系统。安装ros的时候一定要弄清楚适合的版本否则在不兼容的操作系统版本下会出现安装失败的情况。

具体的对应如下图所示：

1.2电脑配置

操作系统：win10+ubuntu16.04

1.3使用的ros版本

对照上面ubuntu和ros的对照图，选择ROS kinetic Kame版本安装。 Indigo 和 Kinetic，其实在使用过程中差距并不大，除了极少数第三方库，只支持 Indigo版本，毕竟 Kinetic 刚刚发布，存在一些第三方库还没有及时跟进。

2 安装ros

Ubuntu 16.04 对应的ros包是 -kinetic-！如果是 Ubuntu 14.04，只需要把下面所有出现 -kinetic- 的地方换成 -indigo- 就好了。

2.1 软件与更新配置

首先打开软件和更新对话框，具体可以在 Ubuntu 最左上角的搜索按钮中搜索。打开后按照下图进行配置（确保你的”restricted”， “universe，” 和 “multiverse.”前是打上勾的）：

2.2 添加源
打开控制台(ctrl+alt+T)，输入如下命令

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

2.3 安装ros
首先确保系统处理最新状态下

$ sudo apt-get update

然后我们就可以安装 ros了，但是问题又出现了，ROS kinetic 也有很多版本，比如工业版，基础版，高级版，豪华版，至尊豪华…本博文，安装至尊豪华全功能版吧，指令如下：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-destop-full

安装ros-full版本需要较长的安装时间，读者可以先去做其他事情，比如泡一杯咖啡…..做等ros安装完毕
等ros安装好了之后，读者可以搜索一下是否存在ros包，命令如下所示：

$ sudo apt-cache search ros-kinetic

现在虽然已经安装好了ros，但还不能使用ros！！！

2.4 初始化ros
首先需要初始化ros：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

然后设置环境变量

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

上面两句命令是将命令添加到配置文件中，执行配置文件使环境变量配置马上生效。
然后安装一个重要的插件

$ sudo apt-get install python-rosinstall

到这里所有的ros安装基本上已经结束了。

3 测试ros
首先启动ros环境：

$ roscore 

看看显示 started core service [/rosout] 了没有？如果没问题，恭喜，你成功了。
关于ros命令大全可以点击链接：ros命令大全

参考文献
1.ROS不能再详细的安装教程