ubuntu16.04 Velodyne VLP16在ROS下使用（遇见各种报错及解决方法）

测试系统：ubuntu 16.04 （64位）
Ros版本：kinetic

1.传感器与电脑利用网线进行连接

配置好本机有线连接的IP地址
（1）点击电脑右上角的网络标志，然后点最下面Edit Connections.
（2）点击Add，添加Ethernet。

（3）将connection name改为velodyne，method：Manual。
（4）更改IPv4 Settings
Addresses：（Address：192.168.1.77；Netmask：255.255.255.0；Gateway：192.168.1.1）

最后保存即可。

2.安装ROS依赖

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

3.创建ROS工程

mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
catkin_make
source devel/setup.bash

在执行rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y。报了一个错，如下：

解决方法：在http://github.com/ros/roslint上下载roslint，并将它放在/catkin_velodyne/src/路径下。重新运行该命令。
然后编译成功（注：ROS必须在python2中执行）
(编译过程中报了一个错，说no module named rospkg)
需要添加rospkg模块，执行命令pip install rospkg

查看linux系统python版本：python --version
linux python版本切换(改成2就对应写Python2，改成3就对应写python3)：

echo alias python=python2 >>~/.bashrc
soure ~/.bashrc

4.连接好设备

激光雷达正常供电，与电脑通过网线连接。

5.运行并查看数据

（1）打开网页，网址处输入192.168.1.201
激光雷达参数页面：

（2）在catkin_velodyne目录下打开终端，输入命令：

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

（3）打开rviz,查看3D数据，在catkin_velodyne目录下重新打开一个终端，输入命令

rviz

更改：将Fixed Frame：may改为velodyne；
添加Add——pointcloud2——By topic——/velodyne_points.
并将catkin_velodyne——src——velodyne——velodyne_pointcloud——launch——VLP16_points.launch文件中的第14行2368改为3201.

即可显示点云图。

6.记录数据

rosbag record -o out /velodyne_points

只保存/velodyne_points这个topic的数据，保存在当前目录的out.bag，按ctrl+c退出。
用rostopic list -v查看当前可用的topic

rosbag record -a out /velodyne_points

保存当前所有topic的数据。

7.显示点云图

（1）将保存的.bag文件转化为.pcd

参考：http://wiki.ros.org/pcl_ros
方法一：bag_to_pcd



    rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory> 
	# 创建文件夹，将文件保存在文件夹内
	# example：
	rosrun pcl_ros bag_to_pcd data.bag /velodyne_points ./pcd

我在catkin_velodyne目录下创建了一个data_bag文件夹，在该目录下打开终端，输入命令：rosrun pcl_ros bag_to_pcd out.bag /velodyne_points ./pcd

此时报了一个错：


首先提示报错后我输入的命令是：sudo apt install rosbash
接着又报错，大概意思好像镜像出现问题。找了好久才发现当时我连的是激光雷达的网，后面换成自己的网后就安装成功了。
（2）pcl_viewer显示.pcd点云
如果没有pcl_viewer，首先得安装。

输入命令：sudo apt install pcl-tools
安装好之后，输入命令：pcl_viewer (pcd文件夹下得最后一个文件名)
即显示保存好的点云图。

pcl_viewr几个常用的命令：
r键: 重现视角。如果读入文件没有在主窗口显示，不妨按下键盘的r键一试。
j键：截图功能。
g键：显示/隐藏 坐标轴。
鼠标：左键，使图像绕自身旋转; 滚轮, 按住滚轮不松，可移动图像，滚动滚轮，可放大/缩小 图像; 右键,“原	地”放大/缩小。
-/+：-（减号）可缩小点; +(加号)，可放大点。
pcl_viewe -bc r,g,b /path/to/.pcd:可改变背景色.
pcl_viewer还可以用来直接显示pfh，fpfh（fast point feature histogram），vfh等直方图。
常用的pcl_viewer 好像就这些，其他未涉及到的功能可通过pcl_viewer /path/.pcd 打开图像，按键盘h（获取帮	助）的方式获得