树莓派archlinux安装ROS

系统安装后的操作

1. 调整时区：cp /usr/share/zoneinfo/Asia/Shanghai /etc/localtime
2. pacman设置key：pacman-key --init
   pacman-key --populate
3. visudo设置：输入 visudo ，去掉 #%wheel ALL=(ALL) ALL 此行注释，使wheel用户组可以临时使用sudo 提高权限。
4. /boot/config.txt配置：https://wiki.archlinux.org/index.php/Raspberry_Pi_(简体中文)
5. 安装yaourt，依赖（base-devel, package-query)
6. 增加swap分区(root用户)：
   (1)建立分区：dd if=dev/zero of=/home/swap bs=1024 count=512000
   (2)将其设为swap分区：/sbin/mkswap /home/swap
   (3)增加权限：chmod 0600 /home/swap
   (4)使能swap分区：/sbin/swapon /home/swap
   (5)查看该分区：free -m
   (6)swap分区自启动：在/etc/fstab增加一行/home/swap swap swap defaults 0 0
7. pacman -Syu升级时出现“ca-certificates-utils: /etc/ssl/certs/ca-certificates.crt exists in filesystem”错误的解决办法:
   pacman -Syuw
   rm /etc/ssl/certs/ca-certificates.crt
   pacman -Su
8. tmux错误 tmux: need UTF-8 locale (LC_CTYPE) but have ANSI_X3.4-1968解决办法:
   (1)编辑/etc/locale.gen,取消en_US.UTF-8 UTF-8注释
   (2)执行locale-gen
   (3)执行localectl set-locale LANG=en_US.UTF-8
9. 使用rpi-update更新firmware，需要安装binutils;

安装meldic版本ROS

1. yaourt安装log4cxx-git，不要安装log4cxx;
2. 安装console-bridge，修改arch=(‘any’);
3. sudo pip install pyyaml rospkg catkin_pkg tornado pymongo Pillow twisted;
4. 安装libhdf5(./configure --build=alpha --enable-cxx --enable-shared);
5. 安装ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-vision-opencv;
6. 编译web_video_server，libav_streamer.cpp中添加
   #define AV_CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER (1 << 22)
   #define CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER AV_CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER
7. 安装medlodic桌面版本yaourt ros-melodic-desktop.