树莓派4B运行ORB-SLAM2（手把手教学）
准备工作：
1、树莓派4B（4GB运行内存）、显示器、鼠标、键盘、32GB内存；
2、opencv3.2.0（从官网下载或着该链接：https://zh.osdn.net/projects/sfnet_opencvlibrary/downloads/opencv-unix/3.2.0/opencv-3.2.0.zip/）官网下载较慢、链接地址下载很快
3、pangolin（本人用的《视觉SLAM十四讲》中提供的，大家也可以百度下载，这个资源很好找）。
正式开始
一、树莓派开机后，首先要换镜像源（本人用的清华源），如果用树莓派自带的镜像源，会出现各种依赖问题
(1)查看系统版本
cat /etc/os-release
VERSION_ID为版本号；
VERSION_CODENAME为版本buster（有的为stretch版本，这个要看清楚，影响后面改镜像源要输入的代码）
(2)更换软件源
sudo nano /etc/apt/sources.list
用#注释文件中的所有内容，添加：
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main contrib non-free rpi
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main contrib non-free rpi
注意代码中的buster部分，如果第一步查看的版本不是buster，要将buster部分改为你所使用树莓派系统的版本
添加完成后，ctrl+o保存，然后点击回车，再ctrl+x退出
(3)更换系统源
sudo nano /etc/apt/sources.list.d/raspi.list
用#注释文件中的所有内容，添加：
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ buster main ui
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ buster main ui
添加完成后，ctrl+o保存，然后点击回车，再ctrl+x退出
(4)更新树莓派数据
sudo apt-get update
更新，至此，换源过程已完成
二、安装eigen
(1)安装相关依赖
sudo apt-get install libboost-all-dev libblas-dev liblapack-dev
(2)安装eigen
sudo apt-get install libeigen3-dev
三、安装opencv
(1)安装相关依赖
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev
可能在安装时会提醒你更换依赖项版本，你更换成提供的相应版本就可以了
(2)安装opencv
进入到下载的opencv文件夹中
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D WITH_FFMPEG=OFF .. -DENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF
cmake过程出现错误可参考https://blog.csdn.net/qq_17783559/article/details/81462599
cmake成功后，输入：
make
需要等待很长时间，可能会出现
…cv2.cpp.o] Error 1
可参考该博客https://blog.csdn.net/qq_44357371/article/details/105966714
make需要等很长时间，编译完成后，一定一定要记得输入：
sudo make install
这样才能将opencv安装到树莓派上
三、安装pangolin
(1)安装依赖
sudo apt-get install libglew-dev
(2)安装pangolin
进入到pangolin文件夹，依次输入：
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j
在make时可能出现错误，参考https://blog.csdn.net/limhsysu/article/details/84959736
问题：/home/micoarm/Pangolin/include/pangolin/video/drivers/ffmpeg.h:143:5: error: ‘PixelFormat’ does not name a type
PixelFormat fmtdst;
make[2]: *** [src/CMakeFiles/pangolin.dir/video/video_output.cpp.o] Error 1
make[2]: Leaving directory /home/micoarm/Pangolin/build’ make[1]: *** [src/CMakeFiles/pangolin.dir/all] Error 2 make[1]: Leaving directory/home/micoarm/Pangolin/build’
make: *** [all] Error 2***
**解决办法：**打开Pagolin/src/CMakeList.txt，将
find_package(FFMPEG QUIET)模块的所有部分注释掉
编译完成后，输入
sudo make install
进行安装
四、编译orb-slam2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
可能会出现一些错误
(1)usleep未定义：
对相应文件增加
#include
(2)编译ORB-SLAM2出现fatal error config.h没有那个文件或目录
根据ORB-SLAM2主文件夹下面的build.sh里面的步骤配置cmake make 或者直接运行build.sh
五、运行ORB-SLAM2
具体运行步骤查看orb-slam2中的README文本