STM32F103 FreeRTOS任务启动与切换流程

即SVC_Handler，PendSV_Handler，SysTick_Handler。其中：SVC是用于触发一个PendSV异常来进行一个上下文切换，具体切换过程在PendSV_Handler里完成，SysTick_Handler则是为操作系统提供一个时基，进行一系列操作比如延时时切换任务等。
简单点来说：
SVC_Handler是用于启动第一个任务的中断；
PendSV_Handler是用于每次任务切换中断；
SysTick_Handler是一个定时器，比如一个任务运行3s,这3s就是用这个定时器来计时得到的。
至于为什么这些操作要放在这几个中断内进行，这是因为CM3内核有两种模式：用户和特权，模式不同，权限不同，有些操作需要在特权模式下进行。
具体的代码分析放在后面，现在只了解存在这三个中断。
接下来直接进入到main函数

在main里面关于操作系统主要存在于三个函数内：delay_init，xTaskCreate，vTaskStartScheduler
其中delay_init中主要开启了SysTick中断：

然后xTaskCreate是创建函数任务，里面主要操作是为任务申请堆栈空间

一个任务创建时，会将它的任务堆栈初始化的像是经过一次任务切换一样，如图1-1所示。对于Cortex-M3架构，需要依次入栈xPSR、PC、LR、R12、R3_R0、R11R4，其中r11~R4需要人为入栈，其它寄存器由硬件自动入栈。寄存器PC被初始化为任务函数指针vTask_A，这样当某次任务切换后，任务A获得CPU控制权，任务函数vTask_A被出栈到PC寄存器，之后会执行任务A的代码；LR寄存器初始化为函数指针prvTaskExitError,这是由移植层提供的一个出错处理函数。