【记录】DJI大疆无人机妙算初学者

DJI大疆无人机妙算初学者

安装linux系统（需要配置主要环境gcc\g++\cmake\gdb），安装qtcreator，官网下载on_board osdk库（需要自行编译才能用），进行交叉编译，安装dji assistant2无人机模拟环境，查看模拟情况。具体项目开发流程请查看：https://developer.dji.com/onboard-sdk/

一、Linux系统入门语句（可安装双系统，查找公众号软件安装管家）
（1）在ubuntu中切换终端ctrl+alt+t
解释：终端命令提示符：当前用户名@主机名 当前目录 命令提示符。其中命令提示符$为
（2）普通用户，#为超级用户root（Sudo su：跳转至超级用户root，此时exit表示跳出超级用户，…返回上级目录）
（3）Cd为跳转命令，cd /为跳转根目录，cd ~为跳转home目录
（3）Exit：退出终端
（4）Sudo reboot:关机（需要输密码）poweroff关机；Shutdown -h now：立刻关机
（5）Locate gdb查找gdb文件
（6）Cmake .编译文件
（7）Make整理编译
（8）Cd …表示走上一级目录：“…”代表上一级目录、“~”代表HOME目录、“-”代表前一目录。
（9）Mkdir build表示创建build文件夹
…/configure --target=arm-linux-gnueabihf --prefix=/opt/arm-gdb
（10）命令：gcc -v查看是否安装gcc
（10）在linux下安装eigen
https://blog.csdn.net/qq_29997655/article/details/82745089
（11）在linux下的QtCreator进行与ARM的交叉编译
https://blog.csdn.net/innocent_sheld/article/details/88983997
（12）安装gdb
命令1：apt-get update
命令2:Apt-get install gdb
（13）安装locate
命令1：sudo apt-get update
命令2：sudo apt-get install locate
（14）安装可完成gcc\g++\make的安装
命令1：apt-get install build essential

二、下载QTCreator文件网址
方法1：简单粗暴一条命令行sudo apt-get install qt5-default qtcreator
方法2：http://download.qt.io/archive/qtcreate/
Cd 进去下载包所属的文件夹中
下载qt-creator-linux-x86-opensource-2.5.2.bin
获取权限：输入命令（chmod +x qt-creator-linux-x86-opensource-2.5.2.bin）
执行命令：./qt-creator-linux-x86-opensource-2.5.2.bin
配置环境变量：sudo gedit /etc/profile（gedit后又空格）
问题：sudo:gedit:找不到命令
解决：sudo apt-get install gedit,若命令无法安装输入sudo apt-get remove gedit，随后再输入命令sudo apt-get install gedit
进入vim，sudo vim /usr/qt_default
Vim编辑器：i进入编辑状态，输入qmake的bin路径，esc退出vim编辑状态，：wq命令保存并退出
命令行测试qmake,如果可实现则环境变量设置成功

三、DJI Onboard SDK文档及API：
https://developer.dji.com/onboard-sdk/
下载后进入到下载目录下执行
命令1：mkdir build
命令2：cd build
命令3：cmake
命令4：make
命令5：make install（系统固定生成至usr/local/include/djiosdk）
可用Onboard SDK/sample/linux/flight-control中的main函数做为主要test

四、使用QTCreator进行ARM交叉编译和远程调试
https://blog.csdn.net/innocent_sheld/article/details/88983997

五、个人创建项目步骤：
打开qtcreator
步骤1、文件——新建文件或项目——点击Non-QtProject——点击plain c++ aplication——点击choose——点击下一步（可修改文件名和存储路径）——选择build system中cmake——点击下一步——选择创建的linux-arm交叉编译的kit,若没有可以先默认——点击完成
步骤2：跳出qtcreator，将Onboard SDK/sample/linux/flight-control的文件均拷贝至qtcreator创建的untitle项目的untitle文件下
步骤3：进入qtcreator，点击项目显示框（选择项目），对项目右键点击“执行cmake”，flight-controlde 相关文件出现在目录，修改bug，缺少文件就添加
步骤4：修改cmakelist.txt
添加dji库文件:include_directories(/usr/local/include/djiosdk)
添加增加的cpp和hpp文件：FILE（GLOB SOURCE_FILE *.hpp *.cpp dji_linux_helpers.cpp flight_control_sample.cpp flight_control_sample.hpp ）
添加target_link_libraries(${PROJECT_NAME} djiosdk-core)