双驱动轮加万向轮智能小车控制的总结

一、控制原理

通过两个轮子的转速不同控制小车运行轨迹，前进、后退、左右转、加减速

二、输入信号原理

1、舵机控制超声波方向

通过舵机控制超声波探头的方向，这样超声波可以在多个方向上进行障碍物检测

2、超声波测距

通过超声波的发出和返回时差测量障碍物的距离，小车根据距离进行方向控制

3、红外反射寻迹模块

通过四个红外反射管进行轨迹偏离判断，从而控制小车的转向进行寻迹

三、通信原理

1、串口通信

主要用作调试

2、红外线通信

可以通过红外遥控器和小车的红外接收模块通信，对小车进行控制

3、串口转蓝牙模块通信

可以通过蓝牙模块和手机进行连接，通过手机小车app对小车进行方向和起停控制

四、高级控制

1、pid转向控制

此项控制在对小车进行寻迹的时候使用，根据小车偏离轨迹的大小进行比例+微分控制，积分部分没用到。其中比例控制是控制小车的控制幅度的，微分控制是根据小车的偏离趋势进行提前控制。通过Pid算法可以改善小车的控制平滑程度