使用moveit控制gazebo仿真环境下的ur机械臂运动

如果没有真实机械臂，那么，使用仿真机械臂是一个很好的解决办法，UR系列机械臂应广泛，要想实现一次快捷的机械臂仿真，从UR5着手相对来说较为容易。

测试系统环境：ubuntu16.04
ROS版本：kinetic
gazebo版本：8.6.0

准备工作：
下载ur机械臂的ros开发包并编译
https://github.com/ros-industrial/universal_robot

该程序包很完备，只需启动相应文件就可以看到效果
启动步骤：
1、运行ur5的gazebo的launch文件

roslaunch ur_gazebo ur5.launch

此时gazebo会启动，加载ur5模型，初始状态是一个躺着的机械臂。

2、运行moveit相关

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

此时moveit启动，命令行会显示许多启动消息，但此还没有启动rviz。

3、运行rviz相关

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

此时rviz会启动，里面显示的是ur5在gazebo下的姿态。

4、实现一次仿真运动。
在rviz下，指定一个新的机械臂姿态，规划并执行，就能看的rviz下和gazebo下的机械臂都运动了。

到此，一次简单的仿真就完成了。