PIXHAWK无人机mavros与SLAM技术实用课程培训--北京站(2018年3月31日~4月2日)

  SLAM技术一直是机器人领域的研究热点。伴随着一个又一个无人车SLAM的落地,技术的发展到了实用化的研究热潮,尤其SLAM技术在无人机路径规划方面的研究更具无限潜力, 广阔的天地间毕竟还需要那么一双眼睛。众所周知PX4无人机构架下mavros与offboard模式,就是给这种实时路径规划预留的接口,而如何去用?

        阿木实验室对于无人机的视觉SLAM,路径规划,实时避障一直保有关注。过去的一年我们和各大高校的合作也稍有成就,目前已经推出基于mavros和offboard的SLAM实时路径规划课程,分享研究成果,交流应用心得,普及相关知识,提供开发工具,节约开发时间,指明开发途径。


一.课程大纲内容简述

以下是mavros,offboard,SLAM的培训大纲,该课程的学习需要PX4中级开发部分基础,阿木实验室提供有相应的PX4中级开发视频教程可以参考学习以完成相关知识储备完成,如需相应视频课程,可以淘宝搜索阿木实验室或者群内咨询。

mavros与offboard培训课程大纲

1. mavros和offboard模式简介

· offboard简介

· mavros简介

· mavros可以运行在哪些硬件上

· 利用mavros与offboard模式可以做什么

 

2. mavros代码讲解

· ros介绍

· mavros代码的下载与编译

· mavros代码框架介绍

· mavros源代码修改与添加新模块


3. offboard模式介绍

· 如何进入offboard模式

· PX4代码commander模块中与offboard模式相关的部分


4. mavlink通讯协议介绍

· mavlink协议简介

· PX4代码中mavlink消息的收与发

· mavros代码中mavlink消息的收与发


5. 应用案例介绍

· 室内自主导航(单目VIO、二维激光雷达等)

· 目标识别与检测

· 室内避障

· 室外目标追踪(TX1+ZED双目相机)


6. 实例演示与操作

· nomachine的使用

· 发送mocap定位信息到PX4模块

· 发送控制指令信息到PX4模块

· 从PX4中接受IMU信息

SLAM课程大纲

1. SLAM简述

· SLAM简述释义,学习建议

· SLAM数学表述与框架

· 实践:hello SLAM


2. SLAM算法追踪

· 实践LINUX下主流SLAM算法的编译

· 介绍主流主流激光SLAM算法,gmapping,cartographer

· 结合飞控分析激光SLAM和视觉SLAM的差异

· mavros源代码修改与添加新模块


3. 经典视觉SLAM框架

· 视觉里程计

· 后端优化

· 回环检测

· 建图


4. 视觉检测与识别

· Faster R-CNN经典检测算法

· SSD与Yolo快速检测

· Mask R-CNN高效实例分割


5. 视觉检测与识别

· cartographer

· ORB-SLAM

·VINS

·视觉检测的训练与运行


        二.培训地点简述


线下课程面授培训地点:北京

课程培训时间预安排:3月31日--4月1日 (周四 - 周日)

3月31日:PX4飞控系统PX4构架详解(MAVLINK,COMMANDER)

4月1日:PX4飞控系统ROS,MAVROS ,offboard模式详解及其实践操作。

4月2日:PX4飞控系统视觉SLAM相关


课程报名请联系郑老师微信:muhailiantian


三.往期课程部分缩影

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