PIXHAWK无人机mavros与SLAM技术实用课程培训--北京站（2018年3月31日~4月2日）

  SLAM技术一直是机器人领域的研究热点。伴随着一个又一个无人车SLAM的落地，技术的发展到了实用化的研究热潮，尤其SLAM技术在无人机路径规划方面的研究更具无限潜力， 广阔的天地间毕竟还需要那么一双眼睛。众所周知PX4无人机构架下mavros与offboard模式，就是给这种实时路径规划预留的接口，而如何去用？

        阿木实验室对于无人机的视觉SLAM，路径规划，实时避障一直保有关注。过去的一年我们和各大高校的合作也稍有成就，目前已经推出基于mavros和offboard的SLAM实时路径规划课程，分享研究成果，交流应用心得，普及相关知识，提供开发工具，节约开发时间，指明开发途径。

一.课程大纲内容简述

以下是mavros，offboard，SLAM的培训大纲，该课程的学习需要PX4中级开发部分基础，阿木实验室提供有相应的PX4中级开发视频教程可以参考学习以完成相关知识储备完成，如需相应视频课程，可以淘宝搜索阿木实验室或者群内咨询。

mavros与offboard培训课程大纲

1. mavros和offboard模式简介

· offboard简介

· mavros简介

· mavros可以运行在哪些硬件上

· 利用mavros与offboard模式可以做什么

 

2. mavros代码讲解

· ros介绍

· mavros代码的下载与编译

· mavros代码框架介绍

· mavros源代码修改与添加新模块

3. offboard模式介绍

· 如何进入offboard模式

· PX4代码commander模块中与offboard模式相关的部分

4. mavlink通讯协议介绍

· mavlink协议简介

· PX4代码中mavlink消息的收与发

· mavros代码中mavlink消息的收与发

5. 应用案例介绍

· 室内自主导航（单目VIO、二维激光雷达等）

· 目标识别与检测

· 室内避障

· 室外目标追踪（TX1+ZED双目相机）

6. 实例演示与操作

· nomachine的使用

· 发送mocap定位信息到PX4模块

· 发送控制指令信息到PX4模块

· 从PX4中接受IMU信息

SLAM课程大纲

1. SLAM简述

· SLAM简述释义，学习建议

· SLAM数学表述与框架

· 实践：hello SLAM

2. SLAM算法追踪

· 实践LINUX下主流SLAM算法的编译

· 介绍主流主流激光SLAM算法，gmapping，cartographer

· 结合飞控分析激光SLAM和视觉SLAM的差异

· mavros源代码修改与添加新模块

3. 经典视觉SLAM框架

· 视觉里程计

· 后端优化

· 回环检测

· 建图

4. 视觉检测与识别

· Faster R-CNN经典检测算法

· SSD与Yolo快速检测

· Mask R-CNN高效实例分割

5. 视觉检测与识别

· cartographer

· ORB-SLAM

·VINS

·视觉检测的训练与运行

        二.培训地点简述

线下课程面授培训地点：北京

课程培训时间预安排：3月31日--4月1日 （周四 - 周日）

3月31日：PX4飞控系统PX4构架详解(MAVLINK，COMMANDER)

4月1日：PX4飞控系统ROS，MAVROS ，offboard模式详解及其实践操作。

4月2日：PX4飞控系统视觉SLAM相关

课程报名请联系郑老师微信：muhailiantian

三.往期课程部分缩影