Monocular实例运行

1.下载TUM数据集(https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download)
①单目例子:

a.下载一个数据集,例如:rgbd_dataset_freiburg1_desk.tgz
b.然后在ORB_SLAM2文件夹下创建一个文件夹用来存储数据集,例如Data/.注意Data下一定要有解压后的文件夹.
c.在终端输入
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER
注:其中PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER处就填下载后的数据集的路径,例如本例子是Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk

②RGB-D例子:

a.下载一个数据集,并解压.例如:rgbd_dataset_freiburg1_360.tgz
b.然后在ORB_SLAM2文件夹下创建一个文件夹用来存储数据集,例如Data/.注意Data下一定要有解压后的文件夹.
c.下载associate.py文件(https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools),放在/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/目录下面.
d.打开终端,进入到associate.py所在目录,即/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/之后,运行命令:
python associate.py PATH_TO_SEQUENCE/rgb.txt PATH_TO_SEQUENCE/depth.txt > associations.txt
上句命令中PATH_TO_SEQUENCE是下载的数据集包中的rgb.txt和depth.txt的前面路径.
因此我的输入命令即是:
python associate.py ../../Data/rgbd_dataset_freiburg1_360/rgb.txt ../../Data/rgbd_dataset_freiburg1_360/depth.txt > associations.txt
e.最后一步,在ORB_SLAM2目录下输入如下命令:
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ASSOCIATIONS_FILE
其中PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER为数据集包所在文件夹、ASSOCIATIONS_FILE为associations.txt所在文件夹
最后我的输入命令为:
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUMX1.yaml Data/rgbd_dataset_freiburg1_360 Examples/RGB-D/associations.txt

下面是运行时的截图

下一次将尝试在真机上实时运行.