RobotStudio仿真—Smart组件创建动态输送链

一、Smart组件

创建受信号与属性控制的动作组件。

不同于事件管理器的是，它适用于中大型工作站应用中，显示动态工作流程，更直观。

二、码垛工作站

产品从输送链一端产生，然后沿着输送链运动，输送链末端的传感器检测到产品到位，输送链暂停运动，机器人从原点位置开始运动，将产品放置到左侧跺板上。

三、动态输送链

（1）创建动态输送链的Smart组件

（2）添加组件

☆Source——创建一个图形组件的拷贝

属性：Source——要复制的对象   

Copy——包含复制的对象

Parent——增加拷贝的位置，如果有同样的父对象为源则无效

Position——拷贝的位置与父对象相对应

Orientation——拷贝的方向与父对象相对应

Transient——在临时仿真过程中对已创建的复制对象进行标记。防止内存错误的发生。

输入：Execute（数字信号）——设为high（1）时去创建一个拷贝

输出：Executed——变成high（1）当此操作完成

☆Queue——对象的队列，可作为组进行操纵

属性：Back——对象进入队列

Front——第一个对象在队列

Number0fObjects——队列中对象的数量

输入：Enqueue——添加后面的对象到队列中

Dequeue——删除队列中前面的对象

Clear——清空队列

Delete——在工作站和队列中移除Front对象

DeleteAll——清空队列和删除所有工作站的对象

☆LinearMover——移动一个对象到一条线上

属性：Object——移动对象

Direction——对象移动方向

Speed——速度

Reference——参考坐标系

 输入：Execute——设为high（1）去开始移动对象

          

属性：Origin——原始平面

AXIS1——平面

AXIS2

SensedPart——检测部件

输入：Active——设为high（1）激活传感器

输出：SensorOut——变为high（1）当对象与平面相交

（3）属性连接

每次生成的拷贝都进入到队列中。

（4）IO信号

配置Smart组件信号

（5）I/O连接

当di1_Start为“1”时，source中输入信号Execute则为“1”，Source产生复制品copy，执行完成后输出信号Excuted为“1”，则队列Queue输入信号Enqueue为“1”，复制品copy随即进入队列Queue（Back），线性移动LinearMover的输入信号Execute始终为“1”，即队列一直在做线性移动，移动过程中面传感器PlaneSensor始终检测（输入信号Active始终为“1”）产品，如果产品到达输送链末端，则输出信号SensorOut为“1”，且检测到位的产品为SensedPart，一旦产品到位，则通过非门LogicGate【NOT】使输送链停止运动（Execute为“0”，即产品源不再产生复制品），并且删除队列Queue前面的对象（Dequeue为“1”，使到位的产品不会继续线性移动），同时还会使数字输出信号doBoxInPos置位，以便到位后对产品进行搬运和放置。