Ros 安装及环境配置

一、安装ROS(参考官网：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu）

1.设置计算机接受来自packages.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.安装ros

首先更新 

sudo apt-get update

再全部安装

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
apt-cache search ros-indigo

4.安装rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

5.环境设置

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall
sudo rosdep init
rosdep update

二、创建工作空间catkin

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

三、编译工作空间

 cd ~/catkin_ws
 catkin_make

四、source路径

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rospack profile

或者 一次性打印到系统环境中去：

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

五、创建一个catkin包

 cd ~/catkin_ws/src
 catkin_create_pkg package_name

此时包里面含有package.xml和CMakeLists.txt两个文件，在该目录下可以编辑创建source_files.cpp文件

六、编译源程序

1.首先在CMakeLists.txt中声明依赖库，

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS package-names)

2.接着在package.xml 中列出依赖库

package-name

package-name

3.最后在CMakeLists.txt中声明可执行文件：

add_executable(executable-name source-files.cpp)

target_link_libraries(executable-name ${catkin_LIBRARIES})

4.编译工作区：在工作空间catkin_ws中catkin_make

5.运行节点管理器：roscore

6.Sourcing setup.bash：source devel/setup.bash

这个自动生成的脚本文件设置了若干环境变量,从而使ROS能够找到你创建的功能包和新生成的可执行文件。除非目录结构发生变化,否则你只需要在每个终端执行此命令一次,即使你修改了代码并且用catkin_make 执行了重编译。

7.执行程序：在工作空间catkin_ws 目录下运行 rosrun package_name executable-name