回忆是本书
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机器人Urdf模型

      urdf（统一机器人描述格式）是ROS中一个重要的机器人描述格式，ROS同时也提供urdf文件的c++解析器，可以解析urdf文件中使用的XML格式描述的机器人模型。

      标签使用于描述机器人某个部件部分的外观和物理属性，包括尺寸（size）、颜色（color）、形状（shape）、惯性矩阵（inertial matrix）、碰撞参数（collision properties）等。

     标签用于描述机器人的运动学和运动学属性，包括关节运动的位置和速度限制。机器人关节运动形式可分为六种：1.continues（旋转关节，围绕单个无限旋转） 2.revolute （旋转关节，有旋转角度限制） 3.prismatic （滑动关节，沿某一轴线移动的关节，带有位置限制） 4.planar （平面关节，允许在平面正交方向上平移或旋转） 5.floating （浮动关节，允许进行平移、旋转运动） 6.fixed （固定关节，不允许运动的特殊关节）

     是完整机器人模型的最顶层标签，      .... ....   

     标签用于描述机器人模型在Gazebo中仿真所需要的参数，包括机器人材料属性、Gazebo插件等。

     相关标签：

 
    惯性属性
      相对link的坐标
        质量
    转动惯性
      视觉属性
      相对link的坐标
    形状属性
    材质
   碰撞属性
      相对坐标
    形状



      从父link到子link的变换
      父link
       子link
        关节轴
  视觉属性
     运动学参数
        关节限位

等....

相关命令： 检查urdf文件    check_urdf  *.urdf

rviz可视化软件的使用。

使用xacro优化urdf 待续....

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