机器人Urdf模型

      urdf(统一机器人描述格式)是ROS中一个重要的机器人描述格式,ROS同时也提供urdf文件的c++解析器,可以解析urdf文件中使用的XML格式描述的机器人模型。

      标签使用于描述机器人某个部件部分的外观和物理属性,包括尺寸(size)、颜色(color)、形状(shape)、惯性矩阵(inertial matrix)、碰撞参数(collision properties)等。

     标签用于描述机器人的运动学和运动学属性,包括关节运动的位置和速度限制。机器人关节运动形式可分为六种:1.continues(旋转关节,围绕单个无限旋转) 2.revolute (旋转关节,有旋转角度限制) 3.prismatic (滑动关节,沿某一轴线移动的关节,带有位置限制) 4.planar (平面关节,允许在平面正交方向上平移或旋转) 5.floating (浮动关节,允许进行平移、旋转运动) 6.fixed (固定关节,不允许运动的特殊关节)

     是完整机器人模型的最顶层标签,      .... ....   

     标签用于描述机器人模型在Gazebo中仿真所需要的参数,包括机器人材料属性、Gazebo插件等。

     相关标签:

 
    惯性属性
      相对link的坐标
        质量
    转动惯性
      视觉属性
      相对link的坐标
    形状属性
    材质
   碰撞属性
      相对坐标
    形状



      从父link到子link的变换
      父link
       子link
        关节轴
  视觉属性
     运动学参数
        关节限位

等....

相关命令: 检查urdf文件    check_urdf  *.urdf

rviz可视化软件的使用。

使用xacro优化urdf 待续....

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