基于STM32进行电机PID调速（一）

协会任务：

使用STM32，L298N驱动与可编码减速电机进行电机PID调速。
为什么要PID调速？
直接接电源的电机存在运行时阻力的变化、外力等因素，通常不能维持在恒定速度，可能肉眼觉得接上恒定电源电机速度也恒定，但对于车来说，四个电机不可能做到输入相同电压达到相同转速，因此通过pwm动态调整。而PID算法就是利用比例、微分、积分使各电机更加平稳的在指定速度行驶，应用范围很广。

流程解析：

由L298N的IN1、IN2口接STM32任意两个GPIO口通过高低电平进行转向调整，ENA电机1使能端口接STM32的PWM输出控制速度。
减速电机编码器A，B端口接STM32GPIO针脚，通过定时器中断获取计数，运用PID算法微分积分控制电机转速。

今日完成：

寒假里STM32没好好学（hhh一个人在家适合做WEB），环境搭建，Jlink调试~~很多坑刚刚才踩，在实验室有超级大佬的贴心指导少走很多弯路（他们都用cubemx我却还只会用库函数，clion真的香）。
今天只完成了转向变换和ENA接口PWM调速（后期需要用PID算法调速，现在先用按键水一水）。现在要攻克的是通过编码相A和相B获取计数（TIM_GetCapture3(TIMX); ），具体工程文件和代码等这个任务完成放出来。去学hal库，（Jetbrains的IDE太太太太香了，Student license太太太太太香了）

为什么keil就没有这么美的界面！！！！没有学生优惠！！！！

这里放一张匆匆忙忙拍的乱七八糟的调试场面