OpenMV识别色块并且与STM32串口通信

任务

比赛要求在三个不同颜色的球球中，识别绿球球的位置，并且用机械臂抓取。然后在通过门之后，识别路标，判断左右转。

串口通信

OpenMV与STM32通信的方式是串口通信，使用openmv简单的串口配置。
因为视觉部分有两个任务，所以用单片机给STM32发送“1”，开始颜色识别，发送“2”，开始特征点识别。不发送则不识别。

我串口一开始使用了正点原子的STM32精英板，串口就是发不出来，串口程序看了无数遍，心里想，自己虽然菜，但是串口还是能写的吧。

直到后来发现没有加跳线帽，感叹一下自己好蠢。

识别色块

代码使用了OpenMV内置函数来找色块，并且把红绿蓝三个颜色的中心位置保存起来，进行比较，串口输出绿球球所处的位置。
还没有写特征点识别的内容。

玄学报错

OpenMV在编译的过程中，如果没有变量提前初始化,直接写

cx = blob.cx()

会出现一定概率的报错，之前调试的过程中，大约60%的几率可以运行，40%的几率编译器会报错，这种同一片代码，同一个编译器，每次运行结果不同，我还是第一次遇到，解决方法也很简单只需要在使用变量前提前初始化即可,报错就不会出现了。有趣而又玄妙的OpenMV！！
虽然解决之后感觉简单，但是最后加上这句话花了我大概三天！！太恶心了！！

cx = 0

随后附上代码

import sensor, image, time, math
from pyb import UART

threshold_index = 0 
thresholds = thresholds = [(11, 15, 19, 35, -27, 35), #red
                           (7, 17, -73, 14, -46, -16), #blue
                           (11, 68, -87, -22, -27, 58)] #green
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False) # must be turned off for color tracking
sensor.set_auto_whitebal(False) # must be turned off for color tracking
clock = time.clock()


def draw_keypoints(img, kpts):
    if kpts:
        print(kpts)
        img.draw_keypoints(kpts)
        img = sensor.snapshot()
        time.sleep(1000)
#初始化串口
uart = UART(3, 115200)
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)
#初始化变量
x = 0
Res = 0
green_position = 0
send_1 = 0  #颜色识别模块发送的内容
send_2 = 0  #特征点匹配模块发送的内容
x_red = 0
x_blue = 0
x_green = 0
Num_Blob = 0
while(True):

    if (uart.any()) :
       R=uart.readline().decode().strip()
       Res = int(R)
       #print(Res)
       #设定openmv模式，1为颜色识别，2为特征点匹配
       #uart.writechar("Res")

    if(Res == 1):
        clock.tick()
        img = sensor.snapshot()
        #for blob in img.find_blobs(thresholds, pixels_threshold=200, area_threshold=200):
            #if(blob.code()==7):
        for blob in img.find_blobs([thresholds[0]], pixels_threshold=200, area_threshold=200):
            x_red = blob.cx()
        for blob in img.find_blobs([thresholds[1]], pixels_threshold=200, area_threshold=200):
            x_blue = blob.cx()
        for blob in img.find_blobs([thresholds[2]], pixels_threshold=200, area_threshold=200):
            x_green = blob.cx()


        if(x_green < x_red and x_green < x_blue):
            send_1 = 1
        elif(x_green > x_red and x_green < x_blue):
            send_1 = 2
        elif(x_green < x_red and x_green > x_blue):
            send_1 = 2
        elif(x_green > x_red and x_green > x_blue):
            send_1 = 3
        #发串口
        uart.write('%d' %(send_1))
		Res = 0

    if(Res == 2):

        uart.write('%d' %(send_2))
        Res = 0