gazebo仿真环境中 加入传感器

1.传感器加入自己的模型中需要那些步骤

1.节点说明，链接关系

 

2.节点描述

   节点描述要描述这个东西的物理属性（长宽高、颜色、惯性），以及特有属性

  
    
      
        
      
    
  

  
    
      
        
      
    
  

<版本>
    
         下面是属性配置
            
                
                    <....../>
                
            
        

3. link指节点，joint指关节

参考链接

2.加入传感器

在胡春旭的教程中，将单线激光雷达加入到仿真环境中。我要在这个基础上加入另外的传感器，IMU、camera、gps。

mbot_laser_nav_gazebo.launch-->mbot_with_laser_gazebo.xacro-->lidar_gazebo.xacro

1.mbot_gazebo里面mbot_laser_nav_gazebo.launch文件中，加载了仿真环境、机器人模型、发布机器人关节状态、tf变换

 

2.机器人模型就是要改动的文件 xacro文件

在这模型里，描述了link的关系（joint字段），并加载传感器模型

    
    
   
     
    
    
    

    
     链接点、链接关系
        
        
        
    
     加载lidar的描述文件

     

    

3.传感器的描述文件

包含xml 版本，link name 说明，以及link name 属性

    
        
        
            
                
                
                
            

            
                
                
                    
                
                
            

            
                
                
                    
                
            
        
        
            Gazebo/Black
        

        
            
                0 0 0 0 0 0
                false
                5.5
                
                    
                      
                        360
                        1
                        -3
                        3
                      
                    
                    
                      0.5
                      8.0
                      0.01
                    
                    
                      gaussian
                      0.0
                      0.01
                    
                
                
                    /scan
                    laser_link
                
            
        

    

 gazebo标签的reference属性就是让gazebo知道随后的代码是依附于谁的，这个reference的内容可以是一个link，也可以是一个joint。特别强调的是，plugin标签一定是要作为sensor标签的一部分，在sensor标签内部出现，否则是不起作用的！！

参考

可以看出除了物理属性之外，还有一些传感器的特有属性，在gazebo标签的reference属性，要加载ｐｌｕｇｉｎ：

     /scan
     laser_link
 

3.加载IMU 传感器

了解了前面的加载过程，我们可以将自己需要的传感器加载进去。

1.mbot_with_laser_gazebo.xacro 包含imu的描述文件，添加：

2. 给出的ｄｅｍｏ，只有加载插件的那一部分，我们需要将这个个文件完善，对物理属性进行描述，设置传感器的话题名称，更新速率，噪声等参数

 

    
    

    
          节点的名字
            
               
               
                    
                               
              
            
            
                
            
            
    
      
       节点的名字
        true
        
            true
            100
            true
            __default_topic__
              加载的文件 可以使用locate  ibgazebo_ros_imu_sensor.so定位该文件位置
                imu             发布的话题
                imu_link
                100.0     更新sulv
                0.0     加入噪声
                0 0 0     
                0 0 0
                imu_link        
            
            0 0 0 0 0 0
        
    

    

4.问题

 

 

   

这两句代码的意思

怎么查看传感器有那些参数设置 ，给出个官网地址http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins

 

工作空间为mytest1  roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch