TX2 安装ttyACM串口驱动

NVIDIA Jetson TX2 编译并启动ttyACM模块

平台： TX2 L4T 27.1
系统：ubuntu 16.04
传感器：hokuyo UTM-30LX laser

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有两个TX2，第一个连上hokuyo激光时，直接就能识别ttyACM。当用另一台TX2读取hokuyo UTM-30LX 激光的数据时，运行ls -l /dev/ttyACM*时发现，TX2的串口并没有识别hokuyo。后来发现，是新的这台没有启动ttyACM模块，从而导致无法识别hokuyo。网上有一些中文问题总结，但是不全面，有些关键步骤漏掉了，这是我多次按照他们方法配置仍失败的原因。我把原始的英文教程总结，以备查阅。

1. 出处

原始英文配置教程对于TX2系统的两个版本分别有两套配置教程，BumBleBee009|CSDN博客中给出如何查看版本，引在此处：

Note
如何区分自己的版本是L4T 27.1还是L4T 28.1？
使用uname -r提示的消息是“4.4.15-tegra”，则说明版本是L4T 27.1；
使用uname -r提示的消息是“4.4.38-tegra”，则说明版本是L4T 28.1；

Build Kernel and Modules – NVIDIA Jetson TX2–L4T 27.1

Build Kernel and Modules – NVIDIA Jetson TX2–L4T 28.1

如果，想参照原始英文教程配置，建议先科学上网，参照里面的youtube视频教程进行，文字教程省略了很多关键步骤。重点！！！！

本文剩余部分的内容是对视频教程内容的总结与说明，以NVIDIA Jetson TX2--L4T 27.1版本为例，它比NVIDIA Jetson TX2--L4T 28.1的配置多一步，待会会重点强调。

2. L4T 27.1配置启动ttyACM模块

1. 下载脚本文件（27.1与28.1的区别在此步骤，多最后一行命令）

$ git clone https://github.com/jetsonhacks/buildJetsonTX2Kernel.git
$ cd buildJetsonTX2Kernel
# 如果你使用的`Tegra`版本是 `L4T 27.1`, 那么需要切换分分支:
$ git checkout vL4T27.1

一共有3个脚本文件。

2. 获取内核源码

第一个脚本getKernelSources.sh从NVIDIA developer网站获取内核源码, 然后将源码解压到/usr/src/kernel目录中。

$ ./getKernelSources.sh

源码下载完毕后，脚本会打开一个xconfig配置界面。

此处需要说明的是，xconfig实际上在位于/usr/src/kernel/kernel -4.4文件夹下，如果第一次配置不成功，不需要重新运行./getKernelSources.sh。可以运行以下命令，打开xconfig配置界面。

cd /usr/src/kernel/kernel -4.4
make xconfig

3. 设置Genral Setup->Local version - append to kernel release ，双击Local version - append to kernel release在文本框内输入-jetsonbot-v0.1，回车；如图所示：

4. 在xconfig中按Ctrl+F，弹出一个搜索框。
   

5. 输入ACM,点击search按钮，点击搜索结果中的CDC ACM（多点击几次，直到左边框中显示对钩），最后结果如图所示：
   

6. 输入CH341,在显示的结果中，点击（多点击几次，直到框中显示为圆点），然后点退出关闭该子窗口。

7. 一定一定记得到点击File--->save，保存刚才的设置，最后点击Quit键退出xconfig。

8. 编译内核

$ ./makeKernel.sh

第二个脚本makeKernel.sh, 会给一部分Makefile文件更新补丁以满足Jetson TX2平台的编译条件，之后就开始内核编译。 脚本中的make modules install命令会将模块安装到/lib/modules/目录中。

9. 将之前的启动镜像更新为新的镜像

$ ./copyImage.sh

第三个脚本文件copyImage.sh会将新的编译镜像Image和zImage文件拷贝到/boot目录。
一般不会出错，若出现没有目标文件的错误时，请检查，新的镜像是否生成成功。

cd /usr/src/kernel/kernel-4.4/arch/arm64/boot/

看该文件夹下是否有Image与zImage文件。如果没有，重新运行第8步的./makeKernel.sh，再试。

10. reboot TX2

reboot

开机后，就可以检测到连接的hokuyo。

11. 如果以上操作都成功，并且成功安装了ACM模块，请删除之前安装时用到的源文件。

cd /usr/src
sudo rm -rf kernel sources r27.1.0_sources.tbz2 kernel_src.tbz2

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END