关于yolo在ros上的移植（一）

接到师兄的任务，把yolov2移植到ros上。

环境为ubuntu16.04+ros+cuda9.0+NVDIA GTX1050

刚开始想的解决方法是，先把yolov2的检测图片的代码一点点的黏贴到ros的程序包中然后进行编译，可是黏贴一点，编译一点，当编译到

struct network；

typed struct network network；

struct layer；

typed struct layer layer；

typed struct layer{

……（struct network）；

}

typed struct network{

 ……（struct layer）；

}

这里编译的时候报错，因为ros是基于c++的编译方式，而yolov2则是用c写的，虽然c++和c大部分是兼容的，但是ros用的是c++ 11的版本，貌似从c++ 9之后，c与c++的编译差异就越来越大了，所以，在这里出现了c的前置声明问题，所以不太懂怎么弄，也找不到人问。

于是没办法，只能在github上找有没有关于yolo 移植到 ros上的已经写好的代码。

结果一找还真有，但是编译起来，真的，好多坑啊！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

好在有男票大神带着，才能一天之中搞出来，不然我自己可能一个星期都搞不定吧。

首先，遇到的第一个坑。

main函数是yolo_object_detector_node.cpp,里面定义并初始化了两个线程。两个线程在YoloObjectDetector.cpp里面。

然后先catkin_make一下，然后 rosrun darknet_ros darknet_ros,编译通过了，也可以运行，但是一直打印“waiting for image”然后我就去程序里找，哪里打印的。找到是在

void YoloObjectDetector::yolo()
{
  const auto wait_duration = std::chrono::milliseconds(2000);
  while (!getImageStatus()) {
    printf("Waiting for image.\n");
    if (!isNodeRunning()) {
      return;
    }
    std::this_thread::sleep_for(wait_duration);
  }

在这个函数里，如果没有得到getimagestatus，我就又往上翻找，看是不是遗漏了什么，但是往上面翻找发现，里面有很多主题。里面写着cam/image_view/，我就猜想这里的图像应该是订阅其他主题的图像来的，于是就下载了一个ros的usb包，然后编译成功。把程序里面的cam/image_view/主题改成usb_cam发布的usb_cam/image_view/这个主题（本来是把usb_cam发布的usb_cam/image_view/修改成cam/image_view/，但是这么一改，usb_cam的launch文件就无法运行了，可能是因为发布的主题和节点的名称不一致的问题，所以还是修改yolo的订阅主题）。

这次usb_cam也能发布图像，yolo也能接收到程序，但是yolo接收到图像之后竟然没有一点反应!!!!!!!!!!

当时真是把我气了个半死，我就猜想是不是我的很多参数没有传进去，因为运行darknet的时候，是要传很多参数进去的（例如：./darknet detector cfg/yolo.cfg  yolo.weights  data/dog.jpg）但是我运行这个darknet_ros的时候却只运行了 rosrun darknet_ros darknet_ros 并没有传其他的参数进去，我就继续在程序里看。

原来在void YoloObjectDetector::init()里面，已经把参数传好了，穿的thresh=0.3，yolo.weights, yolo.cfg, 后来我又看它是否把路径设置的正确，自己配置了自己的路径，尽量把路径写完全（/home/miranda/catkin_ws_darknet/src/darknet_ros/darknet_ros/yolo_network_config/cfg）我的路径就是这样写的。

把路径配置正确以后，还是没有反应，就又在想是不是检测到了却没有把框框画出来。因为前几天看darknet的源码的时候看到过draw_detection这个函数，是画框框的，我就在darknet_ros这个里面找draw_detection，结果在void *YoloObjectDetector::detectInThread()里面，就在进draw_detection里面去看，这个函数我是之前看darknet源码的时候用的sourceinsight看的，知道在image.c里面，sourceinsight真是神器啊，看代码的神器！！！！为sourceinsight疯狂打call！！！！！！！！！！！我都不知道这么好用，还是男票大神告诉我的，哭唧唧，怎么不早点告诉我。 

看darknet_ros里面的image.c，再对照darknet源码里的image.c，会发现有很多不同，首先 我发现它俩传进来的参数不同，源码里有mask这个参数，但是darknet_ros里面没有mask这个参数，我以为这是个很重大的发现，但是后来发现，原来是mask是可有可无的。 再继续对照代码，发现他的prob的计算方法不太一样，然后我就在这里打印

for(i = 0; i < num; ++i){

int class = max_index(probs[i], classes);

float prob = probs[i][class];

printf("aaaaaaaaaaaa");

在这里打印一些字符，看是否程序跑到这里了，结果发现，程序跑到int class = max_index(probs[i], classes);就崩溃了。我就觉得很奇怪，打印prob发现，这个概率一直是0，然后就觉得很奇怪。又很奇怪这个class是什么，打印出来一看，尼玛，这个class竟然是-1，怪不得程序要崩溃，男票大神告诉我让我对照darknet源码修改。我就按照源码修改，但是这里面的classes发现原来也有问题，他传参传进来的classes为0，而源码里面传进来的参数为l.classes，所以我在程序里加了democlass=l.classes。

因为这个cfg/coco.data是在darknet.c文件里面就指定的，所以我就把这个放在了yoloobectdetector.c里面添加了

list *options = read_data_cfg("/home/miranda/catkin_ws_darknet/src/darknet_ros/darknet/cfg/coco.data");
    char *name_list = option_find_str(options, "names", "data/names.list");// name_list = "data/coco.names"
    char coco_names_path[128]="/home/miranda/catkin_ws_darknet/src/darknet_ros/darknet/";
    strcat(coco_names_path,name_list);

   label_names = get_labels(coco_names_path);

目前只能想起来这么多了，后面想起来再继续更新，现在已经能够用ros跑起来yolo了，哈哈哈。