QGroundControl（QGC）飞控地面站二次开发-修改地图
一、问题
QGC的地图在国内某些地方，只有bing可用，其他都不能使用。而且bing卫星图也没有道路和标签信息，还死慢死慢的。据说bing其实就没有国内的卫星地图版权，在网页上查看bing地图，是没有卫星图的，只有切换到en-US上才有卫星图。
二、解决
国内的地图百度、高德、腾讯、搜狗、天地图，有标签、速度快，看上去不错，但只是看上去。两个问题（其实是3个）：地图更新太慢、最大到18级就没有了效果不好。
谷歌地图本来在QGC上就有，奈何QGC上集成的是www.google.com/maps所以上不了，但是谷歌在国内是有地图服务许可的，卫星图效果非常好，可以支持到24级（再大没有试），远大于QGC默认编译的20级，速度也非常快。对比了一下Google地图至少在我上班这个地方卫星图是最新的。
三、步骤
1. 找瓦片（title/切片）
-
百度谷歌地图（http://www.google.cn/maps）
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菜单选卫星图像
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浏览器 F12 看网络
找到卫星切片地址（西安钟楼）
http://www.google.cn/maps/vt?lyrs=s@847&gl=cn&x=52601&y=26122&z=16
解释下参数
- x/y：web墨卡托横纵坐标
- z 就是地图的层级 zoom
- lyrs 可以去以下几个值，lyrs=s@847写成lyrs=s一样ok
m：路线图
t：地形图
p：带标签的地形图
s：卫星图
y：带标签的卫星图
h：标签层（路名、地名等）
-
找到无偏移瓦片URL
把参数lyrs替换一下发现都能用(xyz,就不要手动改了，不知道切片规则的话就是404)
坑点：国内地图都是带偏移的，谷歌为了拿到地图服务许可，也必须入乡随俗，本来当个地图看没问题，但真要用到飞行上就偏得太远，你用这个瓦片地址到QGC上定位就知道了。而且这种“火星坐标”最大得问题是每个地方偏移量还不一样，需要专门做数据库，还要改大量代码，不值当。那么google.cn有没有无偏移得地图呢？还真有，上面url去掉gl=cn这个参数就ok，手贱试出来的，注意只对卫星图有效，也就是lyrs=s有效，另外lyrs=y在卫星图上无偏移，标签道路上有偏移，这个也算比较理想的地图了吧，你可以自己改参数试试。 -
能用的url
- 卫星无偏移：
http://www.google.cn/maps/vt?lyrs=s&x=52601&y=26122&z=16
- 卫星混合，标签偏移：
http://www.google.cn/maps/vt?lyrs=y&x=52601&y=26122&z=16
- 卫星混合偏移：
http://www.google.cn/maps/vt?lyrs=y&gl=cn&x=52601&y=26122&z=16
- 地形带标签（反正大于15层也不显示等高线了，偏移看不出来）：
http://www.google.cn/maps/vt?lyrs=p&gl=cn&x=6051&y=2997&z=13
- 街道偏移（当个地图也可以）：
http://www.google.cn/maps/vt?lyrs=m&gl=cn&x=52601&y=26122&z=16
- 卫星无偏移：
-
其他地图瓦片
ArcGis（esri）已被集成在QGC中，因为没有Token，所以不显示，但是下面两个瓦片是不需要token的支持到19级，需要把判断esri token的地方注释掉
- ArcGis街道
http://services.arcgisonline.com/ArcGIS/rest/services/World_Street_Map/MapServer/tile//16/26122/52601
- ArcGis卫星
http://services.arcgisonline.com/ArcGIS/rest/services/World_Imagery/MapServer/tile/16/26122/52601
- ArcGis街道
2. 改源码，基于3.5.3修改
2.1 首先当然是下源码
#下载
git clone https://github.com/mavlink/qgroundcontrol.git --recursive
#查看tag
git tag
#查看分支
git branch
#以v3.5.3稳定版为蓝本创建分支，随便取个名字叫cunstom353
git checkout -b cunstom353 v3.5.3
2.2 尝试编译
要搭建编译环境，打开QT Creator，把工程编译一遍，这一步过不去后面的就呵呵了，这也是一个比较坑爹的地方，QGC官方给的说明不太对，请参考下面的文档：
1. https://dev.qgroundcontrol.com/en/getting_started/
2. 工程目录/.travis.yml
对于qt版本和安卓ndk版本在第二个文档内是肯定正确的,毕竟人家拿这个去自动生成Daily build
2.3 修改
/src/Settings/FlightMap.SettingsGroup.json用于显示
[
{
"name": "mapProvider",
"shortDescription": "Currently selected map provider for flight maps",
"type": "uint32",
"enumStrings": "Google.cn,Esri",
"enumValues": "0,1",
"defaultValue": 0
},
{
"name": "mapType",
"shortDescription": "Currently selected map type for flight maps,* means can't use to feight",
"type": "uint32",
"enumStrings": "卫星,卫星混合(仅标签偏移),*卫星混合(全偏移),街道,*街道(偏移),地形,*地形(偏移)",
"enumValues": "0,1,2,3,4,5,6",
"defaultValue": 0
}
]
/src/Settings/FlightMapSettings.h定义地图提供商和地图类型
...
// 必须和上json的数据个数顺序对应
typedef enum {
mapProviderGoogle,
mapProviderEsri
} MapProvider_t;
// 必须和上json的数据个数顺序对应
typedef enum {
mapTypeSatellite,
mapTypeSatelliteMix,
maptypeSatelliteMixOffset,
mapTypeStreet,
mapTypeStreetOffset,
mapTypeTerrain,
mapTypeTerrainOffset
} MapType_t;
...
/src/Settings/FlightMapSettings.cc
/* 33：这两处注释掉 不然esri地图显示不出来
if(qgcApp()->toolbox()->settingsManager()->appSettings()->mapboxToken()->rawValue().toString().isEmpty()) {
_excludeProvider(mapProviderMapbox);
}
if(qgcApp()->toolbox()->settingsManager()->appSettings()->esriToken()->rawValue().toString().isEmpty()) {
_excludeProvider(mapProviderEsri);
}
*/
//80：地图提供商没有的地图类型
void FlightMapSettings::_newMapProvider(QVariant value)
{
FactMetaData* metaData = _nameToMetaDataMap[mapTypeName];
QStringList enumStrings = _savedMapTypeStrings;
QVariantList enumValues = _savedMapTypeValues;
switch (value.toInt()) {
case mapProviderGoogle:
_removeEnumValue(mapTypeStreet,enumStrings,enumValues);
_removeEnumValue(mapTypeStreetOffset,enumStrings,enumValues);
_removeEnumValue(mapTypeTerrain,enumStrings,enumValues);
break;
case mapProviderEsri:
_removeEnumValue(mapTypeSatelliteMix,enumStrings,enumValues);
_removeEnumValue(maptypeSatelliteMixOffset,enumStrings,enumValues);
_removeEnumValue(mapTypeStreetOffset,enumStrings,enumValues);
_removeEnumValue(mapTypeTerrain,enumStrings,enumValues);
_removeEnumValue(mapTypeTerrainOffset,enumStrings,enumValues);
break;
...
/src/QtLocationPlugin/QGCMapUrlEngine.h原来没有的地图类型加到URL库中
...
//41:卫星混合（全偏移）
GoogleStatelliteWithLable = 21,
//卫星混合（标签偏移）
GoogleStatelliteWithLableNofix = 22,
...
/src/QtLocationPlugin/QGCMapUrlEngine.cpp定义瓦片URL
...
//230
case GoogleMap:
return QString("http://www.google.cn/maps/vt?lyrs=m&gl=cn&x=%1&y=%2&z=%3").arg(x).arg(y).arg(zoom);
case GoogleSatellite:
return QString("http://www.google.cn/maps/vt?lyrs=s&x=%1&y=%2&z=%3").arg(x).arg(y).arg(zoom);
case GoogleLabels:
return QString("http://www.google.cn/maps/vt?lyrs=h&gl=cn&x=%1&y=%2&z=%3").arg(x).arg(y).arg(zoom);
case GoogleTerrain:
return QString("http://www.google.cn/maps/vt?lyrs=p&gl=cn&x=%1&y=%2&z=%3").arg(x).arg(y).arg(zoom);
case GoogleStatelliteWithLable:
//卫星混合（全偏移）
return QString("http://www.google.cn/maps/vt?lyrs=y&gl=cn&x=%1&y=%2&z=%3").arg(x).arg(y).arg(zoom);
case GoogleStatelliteWithLableNofix:
//卫星混合（标签偏移）
return QString("http://www.google.cn/maps/vt?lyrs=y&x=%1&y=%2&z=%3").arg(x).arg(y).arg(zoom);
...
case EsriWorldStreet:
return QString("http://services.arcgisonline.com/ArcGIS/rest/services/World_Street_Map/MapServer/tile/%1/%2/%3").arg(zoom).arg(y).arg(x);
case EsriWorldSatellite:
return QString("http://server.arcgisonline.com/ArcGIS/rest/services/World_Imagery/MapServer/tile/%1/%2/%3").arg(zoom).arg(y).arg(x);
...
/src/QtLocationPlugin/QGeoTiledMappingManagerEngineQGC.cpp将前台地图类型和后台URL连接,第一个字符串是 供应商名+一个空格+地图类型，第二个字符串是简介，随便写
//108：卫星（无偏移）
mapTypes << QGCGEOMAPTYPE(QGeoMapType::SatelliteMapDay, "Google.cn 卫星", "Google.cn 卫星", false, false, UrlFactory::GoogleSatellite);
mapTypes << QGCGEOMAPTYPE(QGeoMapType::TerrainMap, "Google.cn *地形(偏移)", "Google.cn *地形(偏移)", false, false, UrlFactory::GoogleTerrain);
//卫星混合（全偏移）
mapTypes << QGCGEOMAPTYPE(QGeoMapType::SatelliteMapDay, "Google.cn *卫星混合(全偏移)", "Google.cn *卫星混合(全偏移)",false, false, UrlFactory::GoogleStatelliteWithLable);
//卫星混合（标签偏移）
mapTypes << QGCGEOMAPTYPE(QGeoMapType::SatelliteMapDay, "Google.cn 卫星混合(仅标签偏移)","Google.cn 卫星混合(仅标签偏移)", false, false, UrlFactory::GoogleStatelliteWithLableNofix);
// Esri
mapTypes << QGCGEOMAPTYPE(QGeoMapType::StreetMap, "Esri 街道", "ArcGIS Online World 街道", true, false, UrlFactory::EsriWorldStreet);
mapTypes << QGCGEOMAPTYPE(QGeoMapType::SatelliteMapDay, "Esri 卫星", "ArcGIS Online World 卫星", true, false, UrlFactory::EsriWorldSatellite);
...
/src/QtLocationPlugin/QGCMapEngine.cpp修改离线地图
//48:字符串要求同上节
stQGeoTileCacheQGCMapTypes kMapTypes[] = {
{"Google.cn 卫星", UrlFactory::GoogleSatellite},
{"Google.cn 卫星混合(仅标签偏移)", UrlFactory::GoogleStatelliteWithLableNofix},
{"Google.cn *卫星混合(全偏移)", UrlFactory::GoogleStatelliteWithLable},
{"Google.cn *地形(偏移)", UrlFactory::GoogleTerrain},
{"Esri 卫星", UrlFactory::EsriWorldSatellite},
{"Esri 街道", UrlFactory::EsriWorldStreet},
};
//380:注释掉下面这两处，好像不注释也没问题
QStringList
QGCMapEngine::getMapNameList()
{
QStringList mapList;
for(size_t i = 0; i < NUM_MAPS; i++) {
mapList << kMapTypes[i].name;
}
/*
if(!qgcApp()->toolbox()->settingsManager()->appSettings()->mapboxToken()->rawValue().toString().isEmpty()) {
for(size_t i = 0; i < NUM_MAPBOXMAPS; i++) {
mapList << kMapboxTypes[i].name;
}
}
if(!qgcApp()->toolbox()->settingsManager()->appSettings()->esriToken()->rawValue().toString().isEmpty()) {
for(size_t i = 0; i < NUM_ESRIMAPS; i++) {
mapList << kEsriTypes[i].name;
}
}*/
return mapList;
}
2.5 编译、测试、收工
可以按照设计正常显示地图，本来还想加OpenStreet,在浏览器上没问题，但在QGC上死活不出来，应该是OpenStreet没有许可只能在浏览器上使用。