ROS学习心得——安装篇——ROS安装

ROS学习心得——安装篇——ROS安装
FOR THE SIGMA
FOR THE GTINDER
FOR THE ROBOMASTER

简介：

ROS(Robot Operating System）是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。很多机器人开发都围绕这这一平台。
关于kinetic与其他ros版本的配置实质是一样，本篇将以ROS-kinetic为大家提供示范。

操作系统版本：Ubuntu16.04（注意：不同的ROS版本对应相应的Ubuntu操作系统版本的切勿安装错误）
http://www.ubuntu.org.cn/download/desktop 桌面版ubuntu16.04 下载
http://mirror.pnl.gov/releases/xenial/ Ubuntu系列镜像文件下载列表（amd64为64位，i386为32位）
ROS版本：kinetic-火箭龟
http://www.ros.org/ ROS官网
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation ROS-kinetic下载地址（wiki里面的教程很不错的）
虚拟机版本：VMware15（注意：如果可以的话尽量不要用虚拟机，容易出现崩坏显现，为啥作者要用呢？当然是没钱啊!>_<
https://my.vmware.com/cn/web/vmware/info/slug/desktop_end_user_computing/vmware_workstation_pro/15_0
15版下载，密匙百度

国内源推荐：阿里云、sohu、cn99

下面为各个版本对于操作系统

ROS发布时间与维护时间	ROS版本	linux版本
2018.3-2023.4	melodic	ubuntu18.04
2016.3-2021.4	kinetic	ubuntu16.04
2014.7-2019. 4	Indigo	ubuntu14.04

具体参考：http://wiki.ros.org/Distributions

安装步骤

1.将时间误差缩短到最小
sudo apt-get install -y chrony ntpdate
sudo ntpdate -q ntp.ubuntu.com

2.在ros-latest.list添加ROS版本库

sudo sh -c 'echo''deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置公钥(Key)
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
如果无法连接上述服务器，可以尝试hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80

4.更新软件包索引
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade -y

5.安装ROS Kinetic Kame（完整版-包括很多opencv的包之类的）
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6.安装所有额外的rqt相关的功能包
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt*

7.初始化rosdep 在使用ROS之前必须要初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

8.安装rosinstall（启动roscore的核心） 在这里说一句，在配置环境变量时万万不可因错误，随意使用rm bashrc指令否则很容易造成环境丢失（虽然有找回的方法-extundelete安装），到时候可能只有重新配置了。
sudo apt-get install python-rosinstall

9.安装我们程序运行需要的服务
sudo apt-get install ros-kinetic-serial
sudo apt-get -y install ros-kinetic-slam-gmapping
sudo apt-get -y install ros-kinetic-map-server
sudo apt-get -y install ros-kinetic-amcl

10.配置环境变量：
echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

11.测试安装结果
roscore （新终端）

看最后有没有
setting /run_id to b243608a-2524-11e8-8f6c-342387e5d341
process[rosout-1]: started with pid [7671]
started core service [/rosout]
有就成功了

下列是你以后学习时常用的强烈建议记下来
12.创建并初始化工作目录
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

13.加载与catkin构建系统相关的环境文件
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

好了现在开始的游戏吧
1.安装示例
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim
2.在三个不同的终端分别执行以下三个指令：
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
3.结果图
利用上下左右键控制小海龟行走。

最后总结

对于ROS的安装其实是挺容易的，并没有想象中的难，一般来说30分钟-60分钟以内
值得一提的是我在ROS全球维护者中看到了创造出YOLO算法的作者，意外意外。