三维建模----相机参数

matlab相机定标

使用matlab中camera calibration 工具箱可以完成相机标定的工作。

1、首先固定相机，对不同旋转角和俯仰角的标定板成像，大概在20张左右。
2、点击下图中的Add Images，将图片加载进来。

3、选择 2 Coefficients与3 Coefficients的计算结果会有所不同，查阅别的资料，是选择2 Coefficients比较好。可选择Skew与Tangential Distortion来选择是否计算偏斜系数与切向畸变。

4、点击Calibrate可进行相机标定的工作。
5、标定结果如下图所示，一般误差小于0.5即可接受。

6、点及 Export Camera Parameters可以将标定的结果导出。在matlab的主页面可查看。

其中：

内参矩阵: Intrinsic Matrix
焦距: Focal Length 分别为f/dx与f/dy，单位为pixel
主点: Principal Point
径向畸变: Radial Distortion 分别为K1，K2，K3默认为0
切向畸变: Tangential Distortion 分别为P1，P2，在未点击步骤3中计算该值时，默认为0
旋转矩阵: Rotation Matrices 每个棋盘格坐标系相对于相机坐标系的旋转矩阵
平移向量: Translation Vectors 每个棋盘格坐标系相对于相机坐标系的旋转矩阵
平均重投影误差: Mean Reprojection Error
重投影误差: Reprojection Errors
重投影点: Reprojected Points

• 参见https://blog.csdn.net/qq_37791134/article/details/80942171计算焦距
• 棋盘格坐标系转换到相机坐标系，即左乘旋转矩阵再加平移向量

相机相关参数

sensor size 1’’（英寸），大小是12.8mm