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机器人建模URDF

1.创建一个机器人建模功能包，功能包名约定俗成的为“机器人名_description”,在包下建四个文件夹储存不同类型文件

机器人建模URDF_第1张图片

2.机器人基本由link(就是主体部分，轮子连杆等等)和joint(关节)组成，一般把定为参考坐标系的那个link叫base_link。

机器人建模URDF_第2张图片

机器人建模URDF_第3张图片

关节类型就是的参数

机器人建模URDF_第4张图片

机器人建模URDF_第5张图片

launch文件，一般只会改第一行的名称，文件读取路径，和最后一行的rviz配置文件读取路径

机器人建模URDF_第6张图片




    
        
            
            
            
               
               
            
            
               
               
            
        
    

    
        
        
        
        
        
    

    
        
            
            
                
            
            
                
            
        
    
   
   
    
        
            
            
                
                
            
        
    

    
        
        
        
    
 

机器人一般以x轴方向为正方向

里的形状还有：

球：

长方体：

等

颜色和matlab颜色表示一样

urdf文件里最好不要写注释，很容易出现以下错误

机器人建模URDF_第7张图片

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按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他