在ROS下搭建仿真模拟环境，编程控制小车，按照给定赛道完成比赛

1.创建ROS工作区间
①1创建racecar_ws和src文件夹

mkdir -p ~/racecar_ws/src

②初始化工作空间

cd ~/smartcar_ws/src
catkin_init_workspace

③下载racecar源代码包，并编译工程

git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git
cd ..
catkin_make

创建成功如下：



2.设置环境变量

echo "source ~/racecar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3.启动地图

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

4.启动slam和rviz
新建终端

cd racecar_ws/
roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch

5.控制车辆（左侧有个控制窗口），WASD控制前左后右的运动就可以建图了：

原图：

成果图：

3.新建终端保存地图
保存地图的路径：/racecar_ws/src/racecar/racecar_gazebo/map

cd ~/racecar_ws/src/racecar/racecar_gazebo/map
rosrun map_server map_saver -f map_racecar