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- 基于STM32F103ZET6的CANopen移植详解与实例解析
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- 西门子PLC——CANopen系统通信解决方案
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工业通信协议转换西门子网关canopen西门子
背景浙江某磷酸亚铁锂电池生产线为了提高产能和质量,对生产线系统进行了升级改造。其中,将线上3台伺服驱动的相关数据上传到西门子PLC,通过WinCC实现对现场的全面监控是本次改造的重点。系统结构现场使用的伺服驱动是台达的ASDA-A2,支持CANopen从站协议;用户所使用的西门子PLC自带PROFIBUSDP接口,不支持CANopen协议。因此客户使用了国内网关知名品牌上海泗博CANopen转PR
- CANopen协议栈专题知识点干货分享,系统了解NMT,PDOSDO,时间戳,同步报文,紧急报文等-笔记
自小吃多
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- Odrive STM32F405配置说明
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OdriveSTM32F405配置说明文章目录OdriveSTM32F405配置说明1、原理图2、系统时钟配置2.1晶振配置2.2时钟树配置2.3系统配置2.4中断配置3、定时器TIM配置3.1TIMER1六路带死区PWM3.2TIMER3编码器模式3.3TIMER8霍尔传感器模式4、ADC配置4.1规则通道配置4.2注入通道配置5、CANopen总线配置5.1CAN驱动配置5.2TIM5定时器配
- CANopen从站伺服配置报文及使用
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CANopen工业总线电机控制mcu
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- C#开发CANopen主站(SDO收发数据)
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- 学习CANopen --- [12] Abort报文
爱就是恒久忍耐
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当我们使用SDO进行读写操作时,有时device会返回abort报文,意味着本次SDO读写失败。本文使用例子来讲解Abort报文,以及如何解读失败原因。一Device例子下面是device的python代码,文件名叫device.py,device的CANopenid是6,importsignalimportcanopenrunning=Truedefsigint_handler(signum,f
- 台达AS228两台PLC进行CanOpen主从通讯
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前言因为同事的一个项目应用需要,刚好我也做一下总结。客户的项目里面采用到了多机台单触摸屏的流水线,每一个机台采用一套AS228脉冲控制三台B2伺服走定位控制,机台与机台之间有动作交互。一共十三个机台。因为原先的的机台没有那么多,只有4或5台,所以之前的程序采用AS228自带的以太网数据交互功能。利用第一台机台作为主机。其他作为从机。触摸屏连接全部PLC。可是这次的项目一下子就变成了13台,不得不从
- CANopen学习笔记
hlpinghcg
CANopen电机控制工业总线学习mcu单片机
CANopen学习笔记文章目录CANopen学习笔记1、NMT1.1、NMT的Boot_up(节点上线报文)1.2、NMT节点状态与心跳报文1.3、NMT节点守护1.4、NMT节点状态切换命令2、CANopen主站设备3、过程数据对象PDO(ProcessDataObject)3.1、PDO的CAN-ID定义3.2、PDO的传输形式3.3、PDO的通信参数3.4、PDO的映射参数3.5、映射配置3
- Canopen学习笔记——canfestival分段sdo下载
码农江_一叶知秋
CanOpen学习笔记stm32
首先,先附上几张sdo传输的流程图,分别是sdo快传,sdo分段下载和sdo上传协议。下图二是分段sdo下载的报文传输流程:分段sdo下载测试:首先210023010B000000启动SDO下载流程,指定主索引为0x2300,子索引为0x01,写入长度为0x0B,11个字节0031303030303041第一数据分段,是一个字节的CS,加7个字节数据段173232344C000000对于写最后一个
- Canopen学习笔记——sync同步报文增加数据域(同步计数器)
码农江_一叶知秋
CanOpen学习笔记
1.Canfestival同步报文sync的设置在OD表中的配置如下:如果0x1006索引的同步报文循环周期时间设置为0则禁用同步报文,这里要注意的就是,上面第一张图也提到了,时间单位是us。第二张图,我的0x1006就设置为0xF4240,也就是1s发送一次同步报文。关于同步桢(同步计数器)的问题可以参考这篇文章:canfestival同步帧(同步计数器的问题)-哔哩哔哩关于canopen的SY
- 觉得伺服方案比较难开发的可以看过来
卓联微范同学
硬件工程人工智能驱动开发自动化算法
参数TMCM-1690是单轴FOC伺服电机控制模块集成预驱适合三相BLDC/PMSM和DC有刷伺服电机,带有高达1.5A栅极驱动电流和+60V(+48Vnominal)供电提供了UART(RS232-/RS485ready),CAN和EtherCAT@通讯接口支持TML,CANopen,或CANopen-over-EtherCAT通讯协议TMCM-1690支持增量编码器,数字霍尔编码器和绝对值编码
- BSP视频教程第29期:J1939协议栈CAN总线专题,源码框架,执行流程和应用实战解析,面向车通讯,充电桩,模组通信等(2024-01-08)
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视频教程汇总帖:【学以致用,授人以渔】2024视频教程汇总,DSP第12期,ThreadX第9期,BSP驱动第29期,USB实战第5期,GUI实战第3期(2024-01-08)-STM32F429-硬汉嵌入式论坛-PoweredbyDiscuz!继前面CANopen专题视频教程后,再推出CAN总线的又一个重要协议栈J1939专题视频J1939在车通讯上应用比较多,现在电动车充电桩还有各种模组的通信
- SPR系列激光扫描红外单点测距传感器CANOPEN 软件调试方法
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红外测距传感器单点测距传感器激光测距传感器激光单点测距传感器激光扫描测距传感器
SPR系列激光扫描红外单点测距传感器可用于对物体进行非接触式距离测量,其应用场景十分广泛工业自动化:在生产线、传送带等工业自动化场景中,可以使用红外测距传感器进行物体的距离测量和位置检测,以便机器人或其他自动化设备准确地进行操作。AGV和叉车的碰撞保护,机器人工作范围的量程检测,用于精确测算机器人周围物体、障碍、墙面或者地面距离。本文重点介绍SPR系列激光扫描红外单点测距传感器CANOPEN软件调
- 基于canfestival的canopen主节点收发
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1、新建字典文件->新建填名字,类型主控,其他默认2、增加同步这一步是为了接收数据编辑->DS-301Profile选中同步窗口时间和通讯循环周期,将之添加到右侧可以看到已经加进去了设定同步窗口时间为0x40000080设定通讯循环周期为0x000075303、增加pdo接收增加一个380的pdo接收有了前文的同步,这里除了id改为380,其他全部默认,添加pdo接收的步骤会同步生成该pdo接收对
- CanFestival结合Android来完成canopen通信
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1.准备开发环境安装AndroidStudio和NDK后,需要在AndroidStudio中创建一个新的NDK项目,并且在项目目录下创建一个jni目录来放置NDK代码。配置CAN总线接口硬件需要根据具体的硬件要求进行,常见的方法包括使用串口或USB连接CAN总线接口,并且在Android系统中安装CAN总线驱动程序来确保接口硬件能够被操作系统识别。2.下载CanFestival库可以从CanFes
- 记录诊断刷写仪CANFDLog-OTL脱机刷写实例
来可小闵儿
大数据嵌入式硬件人工智能汽车
1,产品概述CANFDLog-OTL是一款脱离PC独立运行的2路CANFD总线数据记录诊断仪。该产品通过内置SD(128G)卡记录数据,可通过WIFI实时传输数据到PC端,通过WIFI下载记录数据,便于用户监测数据和排查设备故障,四种数据记录模式,适应不同总线记录场景.免费配套软件LKMaster,支持配置设备通信参数,支持实时收发和解析CANFD报文(DBC解析、J1939、CANOpen、自定
- SPR系列激光扫描单点测距传感器RS485(MODBUS RTU)通信配置方法
华翔天诚科技
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SPR系列激光扫描单点测距传感器(包含包SPR051100、SPR052100、SPR053100、SPR055100、SPR056100、SPR058100、SPR101100、SPR102100、SPR103100、SPR105100、SPR106100、SPR108100等型号)与上位机可通过RS485(ModBusRTU)和CANOPen通信。传感器可以工作在两种数据输出状态下,上位机根据
- 【上位机教程】CANopen通信下一体化步进电机与台达PLC(AS228T)的应用
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一体化步进电机CANopen总线协议java开发语言
在工业控制领域,CANopen作为一种标准协议被广泛应用,今天为大家分享下一体化步进电机与台达PLC(AS228T)在CANopen通信协议下的应用案例:一、硬件组成STM57系列一体化步进电机软件组成:二、建立新项目1.打开编程软件ISPSoft315,点击“新项目”2.给项目命名3.控制器种类和PLC机种选择4.文件路径选择5.点击“确定”三、硬件配置1.双击“HWCONFIG”进入硬件配置软
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第六个葫芦娃
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系列文章目录文章目录系列文章目录一、发送1、同步传输2、异步传输二、接收使用STM32F407单片机pdo属于过程数据用来传输实时数据,即单向传输,无需接收节点回应。一、发送分为同步传输和异步传输。1、同步传输分为循环传输(周期)和非循环传输(非周期)非循环传输接收到同步报文:1、如果映射值改变了就发送;2、如果没有改变就不发送。把整个pdox对应的映射值给发出去参数配置:UNS8Master_h
- 【CANopen】关于STM32的CanFestival移植
第六个葫芦娃
CANopenstm32嵌入式硬件单片机
系列文章目录文章目录系列文章目录一、准备工作二、源码移植1、新建CubeMX工程2、移植CanFestival源码3、去除源码中的多余项4、源码修改三、底层驱动适配四、字典工具1、字典的使用使用STM32F407单片机一、准备工作CanFestival下载二、源码移植1、新建CubeMX工程默认都会,略2、移植CanFestival源码在CubeMX生成代码路径下创建一个文件夹,将源码目录下的in
- 通过CANopen转Modbus TCP网关的伺服系统
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- 学习CANopen --- [5] SDO
爱就是恒久忍耐
canopen学习网络python
文章目录前言一工作原理二使用范围三例子1.COB-ID分析2.报文内容分析---读操作命令提示符索引和子索引报文中的数据值3.报文内容分析---写操作命令提示符索引和子索引报文中的数据值3.Segment传输读的发起读的数据传输写的发起和数据传输4.Block传输5.Abort四总结前言SDO是ServiceDataObject的缩写,中文叫服务数据对象,关键是这个服务二字,指的是读写服务,Cli
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1OSI网络通信模型2CAN CAN是控制器局域网络(ControllerAreaNetwork,CAN)的简称,是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的,并最终成为国际标准(ISO11898),是国际上应用最广泛的现场总线之一。 CAN(ControllerAreaNetwork)现场总线仅仅定义了OSI7层网络模型的第1层(物理层,见ISO11898-2标准)、第2层(数
- EtherCAT协议基础知识(Part 3)
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三、EtherCAT应用层1.特性EtherCAT应用层支持多种设备行规以实现邮箱通讯,包括CANopen、SERCOS、HTTP等,基于EtherCAT的应用层行规被称为xoE协议(xxxoverEtherCAT)。设备开发中,从站设备无需支持所有行规,根据其应用选择最合适的一种即可。下面将以应用最为广泛的CoE协议举例描述。2.CoE协议CoE全称CANapplicationprotocolo
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笔记其他
CanOpen协议是在标准的CAN总线上运行的应用层协议,其通信模式也是工业通信协议常用的“主从”模式通信,也就是网络中会有一个主站+多个从站,从站之间不会直接互相通信,所有通信都是主站与从站之间进行的。主站也被称为“客户端”,从站也被称为“服务器”。底层通信方式使用CAN标准帧格式,也就是CANID为11位(0x000~7FF),数据8字节。简单的看,协议主要是定义了:1、CANID的使用约定。
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ethercat通讯协议
1.CANopen的起源,CANopen从何而来?德国Bosch公司于1983年研发CAN协议,用于汽车传动系统的网络通讯。之后称为国际标准ISO11898,目前CANopen由非营利组织CiA(CANinAutomaion)进行标准的起草及审核工作,基本的CANopen设备及通讯子协定定义在CANinAutomation(CiA)draftstandard301.中。针对个别设备的子协定以CiA
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#CAN
1.什么是CAN总线协议CAN总线协议最早是为了统一汽车车载设备间通信的标准而开发的协议,后来由于其高速、稳定、可靠的特点,已经被ISO标准化并广泛应用于工控、医疗等领域,目前依然是欧洲汽车网络的标准协议。CAN总线协议规定了ISO七层通信协议模型的物理层和数据链路层。其具体实现都已经被固化到CAN总线控制芯片中,无需软件实现。2.CAN总线的传输速率和传输距离理论上,CAN总线在速率小于5K时,
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cancanopen嵌入式
canopen简单提要can总线 can特点:多主控制、高达1M通讯速度、通讯校验、错误检测处理及恢复等,can总线通讯接口规定了CAN协议的物理层和数据链路层功能。canopen协议 canopen协议属于应用层协议,是由一系列子协议组成,分为通讯子协议和设备子协议,通讯子协议例如CIA301子协议对canopen网络的架构进行了规范,针对某些特定的对象字典中的数据对象规定了相应的功能。设备
- Linux的Initrd机制
被触发
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Linux 的 initrd 技术是一个非常普遍使用的机制,linux2.6 内核的 initrd 的文件格式由原来的文件系统镜像文件转变成了 cpio 格式,变化不仅反映在文件格式上, linux 内核对这两种格式的 initrd 的处理有着截然的不同。本文首先介绍了什么是 initrd 技术,然后分别介绍了 Linux2.4 内核和 2.6 内核的 initrd 的处理流程。最后通过对 Lin
- maven本地仓库路径修改
bitcarter
maven
默认maven本地仓库路径:C:\Users\Administrator\.m2
修改maven本地仓库路径方法:
1.打开E:\maven\apache-maven-2.2.1\conf\settings.xml
2.找到
 
- XSD和XML中的命名空间
darrenzhu
xmlxsdschemanamespace命名空间
http://www.360doc.com/content/12/0418/10/9437165_204585479.shtml
http://blog.csdn.net/wanghuan203/article/details/9203621
http://blog.csdn.net/wanghuan203/article/details/9204337
http://www.cn
- Java 求素数运算
周凡杨
java算法素数
网络上对求素数之解数不胜数,我在此总结归纳一下,同时对一些编码,加以改进,效率有成倍热提高。
第一种:
原理: 6N(+-)1法 任何一个自然数,总可以表示成为如下的形式之一: 6N,6N+1,6N+2,6N+3,6N+4,6N+5 (N=0,1,2,…)
- java 单例模式
g21121
java
想必单例模式大家都不会陌生,有如下两种方式来实现单例模式:
class Singleton {
private static Singleton instance=new Singleton();
private Singleton(){}
static Singleton getInstance() {
return instance;
}
- Linux下Mysql源码安装
510888780
mysql
1.假设已经有mysql-5.6.23-linux-glibc2.5-x86_64.tar.gz
(1)创建mysql的安装目录及数据库存放目录
解压缩下载的源码包,目录结构,特殊指定的目录除外:
- 32位和64位操作系统
墙头上一根草
32位和64位操作系统
32位和64位操作系统是指:CPU一次处理数据的能力是32位还是64位。现在市场上的CPU一般都是64位的,但是这些CPU并不是真正意义上的64 位CPU,里面依然保留了大部分32位的技术,只是进行了部分64位的改进。32位和64位的区别还涉及了内存的寻址方面,32位系统的最大寻址空间是2 的32次方= 4294967296(bit)= 4(GB)左右,而64位系统的最大寻址空间的寻址空间则达到了
- 我的spring学习笔记10-轻量级_Spring框架
aijuans
Spring 3
一、问题提问:
→ 请简单介绍一下什么是轻量级?
轻量级(Leightweight)是相对于一些重量级的容器来说的,比如Spring的核心是一个轻量级的容器,Spring的核心包在文件容量上只有不到1M大小,使用Spring核心包所需要的资源也是很少的,您甚至可以在小型设备中使用Spring。
 
- mongodb 环境搭建及简单CURD
antlove
WebInstallcurdNoSQLmongo
一 搭建mongodb环境
1. 在mongo官网下载mongodb
2. 在本地创建目录 "D:\Program Files\mongodb-win32-i386-2.6.4\data\db"
3. 运行mongodb服务 [mongod.exe --dbpath "D:\Program Files\mongodb-win32-i386-2.6.4\data\
- 数据字典和动态视图
百合不是茶
oracle数据字典动态视图系统和对象权限
数据字典(data dictionary)是 Oracle 数据库的一个重要组成部分,这是一组用于记录数据库信息的只读(read-only)表。随着数据库的启动而启动,数据库关闭时数据字典也关闭 数据字典中包含
数据库中所有方案对象(schema object)的定义(包括表,视图,索引,簇,同义词,序列,过程,函数,包,触发器等等)
数据库为一
- 多线程编程一般规则
bijian1013
javathread多线程java多线程
如果两个工两个以上的线程都修改一个对象,那么把执行修改的方法定义为被同步的,如果对象更新影响到只读方法,那么只读方法也要定义成同步的。
不要滥用同步。如果在一个对象内的不同的方法访问的不是同一个数据,就不要将方法设置为synchronized的。
- 将文件或目录拷贝到另一个Linux系统的命令scp
bijian1013
linuxunixscp
一.功能说明 scp就是security copy,用于将文件或者目录从一个Linux系统拷贝到另一个Linux系统下。scp传输数据用的是SSH协议,保证了数据传输的安全,其格式如下: scp 远程用户名@IP地址:文件的绝对路径
- 【持久化框架MyBatis3五】MyBatis3一对多关联查询
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Mybatis3
以教员和课程为例介绍一对多关联关系,在这里认为一个教员可以叫多门课程,而一门课程只有1个教员教,这种关系在实际中不太常见,通过教员和课程是多对多的关系。
示例数据:
地址表:
CREATE TABLE ADDRESSES
(
ADDR_ID INT(11) NOT NULL AUTO_INCREMENT,
STREET VAR
- cookie状态判断引发的查找问题
bitcarter
formcgi
先说一下我们的业务背景:
1.前台将图片和文本通过form表单提交到后台,图片我们都做了base64的编码,并且前台图片进行了压缩
2.form中action是一个cgi服务
3.后台cgi服务同时供PC,H5,APP
4.后台cgi中调用公共的cookie状态判断方法(公共的,大家都用,几年了没有问题)
问题:(折腾两天。。。。)
1.PC端cgi服务正常调用,cookie判断没
- 通过Nginx,Tomcat访问日志(access log)记录请求耗时
ronin47
一、Nginx通过$upstream_response_time $request_time统计请求和后台服务响应时间
nginx.conf使用配置方式:
log_format main '$remote_addr - $remote_user [$time_local] "$request" ''$status $body_bytes_sent "$http_r
- java-67- n个骰子的点数。 把n个骰子扔在地上,所有骰子朝上一面的点数之和为S。输入n,打印出S的所有可能的值出现的概率。
bylijinnan
java
public class ProbabilityOfDice {
/**
* Q67 n个骰子的点数
* 把n个骰子扔在地上,所有骰子朝上一面的点数之和为S。输入n,打印出S的所有可能的值出现的概率。
* 在以下求解过程中,我们把骰子看作是有序的。
* 例如当n=2时,我们认为(1,2)和(2,1)是两种不同的情况
*/
private stati
- 看别人的博客,觉得心情很好
Cb123456
博客心情
以为写博客,就是总结,就和日记一样吧,同时也在督促自己。今天看了好长时间博客:
职业规划:
http://www.iteye.com/blogs/subjects/zhiyeguihua
android学习:
1.http://byandby.i
- [JWFD开源工作流]尝试用原生代码引擎实现循环反馈拓扑分析
comsci
工作流
我们已经不满足于仅仅跳跃一次,通过对引擎的升级,今天我测试了一下循环反馈模式,大概跑了200圈,引擎报一个溢出错误
在一个流程图的结束节点中嵌入一段方程,每次引擎运行到这个节点的时候,通过实时编译器GM模块,计算这个方程,计算结果与预设值进行比较,符合条件则跳跃到开始节点,继续新一轮拓扑分析,直到遇到
- JS常用的事件及方法
cwqcwqmax9
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事件 描述
onactivate 当对象设置为活动元素时触发。
onafterupdate 当成功更新数据源对象中的关联对象后在数据绑定对象上触发。
onbeforeactivate 对象要被设置为当前元素前立即触发。
onbeforecut 当选中区从文档中删除之前在源对象触发。
onbeforedeactivate 在 activeElement 从当前对象变为父文档其它对象之前立即
- 正则表达式验证日期格式
dashuaifu
正则表达式IT其它java其它
正则表达式验证日期格式
function isDate(d){
var v = d.match(/^(\d{4})-(\d{1,2})-(\d{1,2})$/i);
if(!v) {
this.focus();
return false;
}
}
<input value="2000-8-8" onblu
- Yii CModel.rules() 方法 、validate预定义完整列表、以及说说验证
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public array rules () {return} array 要调用 validate() 时应用的有效性规则。 返回属性的有效性规则。声明验证规则,应重写此方法。 每个规则是数组具有以下结构:array('attribute list', 'validator name', 'on'=>'scenario name', ...validation
- UITextAttributeTextColor = deprecated in iOS 7.0
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In this lesson we used the key "UITextAttributeTextColor" to change the color of the UINavigationBar appearance to white. This prompts a warning "first deprecated in iOS 7.0."
Ins
- 判断一个数是质数的几种方法
EmmaZhao
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质数也叫素数,是只能被1和它本身整除的正整数,最小的质数是2,目前发现的最大的质数是p=2^57885161-1【注1】。
判断一个数是质数的最简单的方法如下:
def isPrime1(n):
for i in range(2, n):
if n % i == 0:
return False
return True
但是在上面的方法中有一些冗余的计算,所以
- SpringSecurity工作原理小解读
坏我一锅粥
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SecurityContextPersistenceFilter
ConcurrentSessionFilter
WebAsyncManagerIntegrationFilter
HeaderWriterFilter
CsrfFilter
LogoutFilter
Use
- JS实现自适应宽度的Tag切换
ini
JavaScripthtmlWebcsshtml5
效果体验:http://hovertree.com/texiao/js/3.htm
该效果使用纯JavaScript代码,实现TAB页切换效果,TAB标签根据内容自适应宽度,点击TAB标签切换内容页。
HTML文件代码:
<!DOCTYPE html>
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"
- Hbase Rest API : 数据查询
kane_xie
RESThbase
hbase(hadoop)是用java编写的,有些语言(例如python)能够对它提供良好的支持,但也有很多语言使用起来并不是那么方便,比如c#只能通过thrift访问。Rest就能很好的解决这个问题。Hbase的org.apache.hadoop.hbase.rest包提供了rest接口,它内嵌了jetty作为servlet容器。
启动命令:./bin/hbase rest s
- JQuery实现鼠标拖动元素移动位置(源码+注释)
明子健
jqueryjs源码拖动鼠标
欢迎讨论指正!
print.html代码:
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta http-equiv=Content-Type content="text/html;charset=utf-8">
<title>发票打印</title>
&l
- Postgresql 连表更新字段语法 update
qifeifei
PostgreSQL
下面这段sql本来目的是想更新条件下的数据,可是这段sql却更新了整个表的数据。sql如下:
UPDATE tops_visa.visa_order
SET op_audit_abort_pass_date = now()
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ON t1.
- 将redis,memcache结合使用的方案?
tcrct
rediscache
公司架构上使用了阿里云的服务,由于阿里的kvstore收费相当高,打算自建,自建后就需要自己维护,所以就有了一个想法,针对kvstore(redis)及ocs(memcache)的特点,想自己开发一个cache层,将需要用到list,set,map等redis方法的继续使用redis来完成,将整条记录放在memcache下,即findbyid,save等时就memcache,其它就对应使用redi
- 开发中遇到的诡异的bug
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今天我们服务器组遇到个问题:
我们的服务是从Kafka里面取出数据,然后把offset存储到ssdb中,每个topic和partition都对应ssdb中不同的key,服务启动之后,每次kafka数据更新我们这边收到消息,然后存储之后就发现ssdb的值偶尔是-2,这就奇怪了,最开始我们是在代码中打印存储的日志,发现没什么问题,后来去查看ssdb的日志,才发现里面每次set的时候都会对同一个key