SGBM结合KITTI数据集设置参数详解

对于SGBM算法原理不多介绍啦，这里只是结合KITTI标准数据集以及opencv环境下，介绍SGBM参数的含义以及设置。
（感谢开放的学术环境，这里也只是对王泽远硕士的论文进行学习和总结，若有侵权部分，请联系作者删除。）
opencv中对于SGBM算法需要设置很多参数，这些参数都会或多或少的影响到最终匹配结果。概括来说，把这些参数分为三类：

1.预处理滤波参数

这部分参数对输入图像进行预处理，来消减光照不均匀、噪声等因素的影响。
preFilterType：预处理滤波器类型。有两种可选类型：CV_STEREO_BM_NORMALIZED_RESPONSE（归一化响应） 或者 CV_STEREO_BM_XSOBEL（水平方向Sobel算子，默认类型）, 该参数为 int 型；
preFilterSize:预处理滤波器窗口大小。
preFilterCap：预处理滤波器的截断值。预处理的输出值仅保留[-preFilterCap, preFilterCap]范围内的值，参数范围：1 - 31。

2.SGBM状态参数

SADWindowSize:SAD窗口大小，容许范围是[1,11]，一般应该在 3x3 至 11x11 之间，参数必须是奇数，int 型;
minDispariy:最小视差；
numberofDisparities:最大视差值与最小视差值之差;
PI,P2:控制视差变化平滑性的参数:根据半全局立体匹配优化函数的定义,选取较大的P1、P2值会较平滑的视差结果。P1是用来惩罚相邻像素点视差增减变化;P2是用来约束视差连续性的惩罚系数;
fullDP:决定是否使用双通道动态编程算法提高运算效率的布尔值参数。

3.处理参数

textureTheshold:低纹理区域的判断阈值。
uniquenessRatio:视差唯一性百分比。
speckleWindowSize:检查视差连通区域变化度的窗口大小。
speckeRange:视差变化阈值,当窗口内视差变化大于阈值时,该窗口内的视差清零

对与KITTI数据集，采用下表参数设置可以得到个较好的效果。

设置	KITTI数据集
图像分辨率	1241*376
preFilterType	63
SADWindowSize	11
P1	SADWindowSizeSADWindowSize4
P2	SADWindowSizeSADWindowSize32
minDispariy	0
numberofDisparities	64
uniquenessRatio	10
speckleWindowSize	100
spckleRange	32
FullDP	1

效果图如下：