PX4_gazebo_Ros_vscode环境配置（从一个干净的Ubuntu18.04开始）

配置：Vmware14 虚拟机， Ubuntu18.04 LTS 版本。台式机Win10系统，8G内存，i7-6700四核
整个配置过程基本按照官网操作。虚拟机配置如图
进入ubuntu18.04之后，首先配置网络，然后依次输入下列指令即可
1、apt-get update -y
apt-get upgrade -y
2、sudo apt install git
3、git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
4、git submodule update --init --recursive
5、bash ./Tools/setup/ubuntu.sh
6、wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh
7、bash ubuntu_sim_ros_melodic.sh

注：1）https://blog.csdn.net/qq_43802597/article/details/97996255?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task&utm_source=distribute.pc_relevant.none-taskGazebo [Err] [REST.cc:205] Error in REST request 问题的解决

  $  sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml

然后将  url : https://api.ignitionfuel.org   用 # 注释掉
添加 url: https://api.ignitionrobotics.org 

2）内存不足 **（Swap空间只有2G，后分配成4G才可以）**编译出错c++: internal compiler error: Killed (program cc1plus) https://blog.csdn.net/AlexWang30/article/details/90341172
3）git describe --always --tags 查看版本号
4）chrome和vscode可以从网页直接下载安装
5）sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager -y
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav -y
从官网下载QGC
chmod +x ./QGroundControl.AppImage
./QGroundControl.AppImage (or double click)

然后就可以使用模拟器了 ( 实际运行过程中，该配置下电脑会比较卡，在此建议采用物理机进行）

Tools/gazebo_sitl_multiple_run.sh [-m <model>] [-n <number_of_vehicles>]

多级gazebo , 默认三架飞机

下图为启动带有摄像头的四轴gazebo仿真，指令如下，QGC默认配置即可。

make px4_sitl gazebo_typhoon_h480

Ros历程，小乌龟启动界面。（Roslaunch启动gazebo也可以）

换个场景，可以采用如下指令格式

make px4_sitl_default gazebo_iris__warehouse