Gazebo中的turtlebot2中加入GPS模块

    ubuntu14.04，ros版本为indigo。

    turtlebot2的仿真环境的学习参考：http://learn.turtlebot.com/的仿真部分。

    想用GPS做导航，gazebo中没有GPS模块，需要自己添加插件。

第一步：下载插件

    http://wiki.ros.org/hector_gazebo下载对应版本的插件。

第二步：编译

    将下载下来的文件放入到ros的工作目录里面，然后catkin_make

第三步：在turtlebot2的仿真模型里面添加插件

    roscd turtlebot_description，进入turtlebot_description包，进入urdf中，有个turtlebot_gazebo.urdf.xacro的文件，编辑它，加入代码line42-51：

  
  
      
      
        true
        20.0
        
          ${60.0*M_PI/180.0}
          
            B8G8R8
            640
            480
          
          
            0.05
            8.0
          
        
        
          camera
          true
          10
          rgb/image_raw
          depth/image_raw
          depth/points
          rgb/camera_info
          depth/camera_info
          camera_depth_optical_frame
          0.1
          0.0
          0.0
          0.0
          0.0
          0.0
          0.4
        
      
    
  
  
      
          10.0
          sensor_msgs/NavSatFix
          0.0 0.0 0.0
          0 0 0
          0 0 0
          base_link
      
    

用roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch打开gazebo，然后rostopic list可以看到gps的话题：sensor_msgs/NavSatFix