基于ROS gmapping slam 建立地图时遇到的问题

遇到问题：

在 turtlebot3 的gazebo 仿真环境下

通过rosbag 保存tf 和scan 的信息，然后通过回放rosbag 里的内容
再通过 gmapping slam_gmapping 进行地图建立

建图过程中出现如下问题

[ WARN] [1584192934.752228918]: MessageFilter [target=odom ]: Dropped 100.00% of messages so far. Please turn the [ros.gmapping.message_notifier] rosconsole logger to DEBUG for more information.

解决过程1

意思是从odom 后面的信息都被丢弃了。 为什么丢弃，因为 tf 不对 。

$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

显示tf tree

额，到odom后面没有tf信息了。 urdf根本就没有发布啊。

看 turtlebot3 的launch文件 ， 这里没有将 urdf 的 tf 信息发布

  <!-- start robot state publisher -->
  <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" output="screen" >
    <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
  </node>

    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

再运行仿真程序时 ，出来了理想的 tf tree

再遇问题

然后保存rosbag，再建图一次，还是报错。

查看rosbag回放数据的tf tree。
就是在rosbag 回放数据的过程中，执行 指令

$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

额， base_footprint 和 base_link 为什么是断得.
并且其它传感器去哪了

解决过程2

现在得问题是 在gazebo运行时 tf 是对得 ，在 rosbag回放时tf 是错得
下面把 数据全部保存

rosbag record -O data_all.bag -a

然后看回放rosbag里的tf tree

是对的。

说明少订阅了什么内容，

查看所有topic

把 /tf_static 加上 ，中间试过了 加 /tf_staic 是不行的

rosbag 里面的 tf tree 终于对了

下面看 /tf_static 到底是个啥东西啊

ROS 的 tf 功能包有一个升级版本 tf2
这个 tf_static 就是 tf2 中多的功能
具体可以看官网的解释

tf2 Migration WIKI

这里的英文解释很模糊，实际上 tf_static 简单理解 就是 发布的一个锁存功能的tf。
锁存功能 就是订阅者可以订阅 发布者发布的最新的一次topic，而不是发布者发布了才能订阅。

tf::TransformListener 会订阅 /tf 和 /tf_static。

answers.ros.org 上有人解释说 ：
Transforms on the /tf_static topic are assumed to never change and be valid for all timestamps.
tf_static 是假设不会改变的的坐标变换关系（例如fixed型的joint），可以被随时使用（就是锁存）。

假如一个坐标变换是固定的那么可以发布一次，之后随时就可以使用了。 当然如果固定的关系变了，那么可以再发一次。

这个是 tf2 相对于 tf 升级的一个功能。

根据上面的调试过程推断：

在 urdf 中的 joint ，假如是 fixed 的joint ，则会往发布 /tf_static 上发布
continue类型的joint 则会往 /tf 上发布

所以 base_footprint 和base_link是fixed 的关系，没有订阅 /tf_static 是断开的 ，轮子的link和base_link是continued ，订阅/tf就 可以连上

当订阅了 /tf_static 这个之后 ， 激光、相机、IMU这种固定连接的就有了