hector-slam之杉川雷达配置过程

hector-slam之杉川雷达配置过程

一、配置环境(安装驱动)

1、系统环境：ubuntu16.04+ROS-kinetic

2 、安装 ROS-kinetic 详细说明过程 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

二、代码程序

1、主要包括三部分：hector-slam源码;杉川 LIDAR下的SDK以及杉川 ROS系统下的SDK（具体代码见附件）

三、说明文档(配置步骤 + 代码说明)

3.1 配置步骤

3.1.1 、首先根据说明ROS下的说明文档安装ROS-kinetichttp://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

3.1.2 、建立工作区间

mkdir catkin_shanchuan
cd catkin_shanchuan
mkdir src
cd src
//把附件中的Delta_2A_ros文件夹以及hector-slam文件夹复制过来
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

gedit ~/.bashrc
//在打开的文档最下面添加如下命令:
source ~/catkin_shanchuan/devel/setup.bash
//点击保存
//然后使用 source ~/.bashrc 进行生效

3.1.3 连接雷达使用如下命令

chmod 666 /dev/ttyUSB0

3.1.4 、通过两种方法启动

( 1 ) 分别在三个终端执行以下命令

roslaunch Delta_2A_ros delta_lidar.launch
roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch
rosrun map_server map_saver -f +文件名或包含路径的文件名

( 2 )使用 test.sh 文件启动执行 sh ./test.sh

#!/bin/bash
echo "hector-slam-shanchuan"
roslaunch Delta_2A_ros delta_lidar.launch &
sleep 2
roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch &
建图过程中所用的时间可以调整
rosrun map_server map_saver -f 文件名或包含路径的文件名