嵌入式系统应用开发·大作业——ROS机器人定位导航仿真

一、安装与配置

1. 下载源码包

git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git

2. 安装相应插件

（1）driver_base

sudo apt-get install ros-kinetic-driver-base

（2）controllers

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control

sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers

sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller

（3）ackermann_msgs

sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs

（4）planner

sudo apt-get install ros-kinetic-global-planner

sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner

3. 编译

catkin_make

二、进行仿真

1. 添加环境变量

2. 运行小车模型

roslaunch racecar_gazebo racecar.launch 

小车通过按WASD来进行移动，移动时点击tk窗口，才能进行移动操作

3. 修改小车起始位置

改为下面的：

再次启动运行后，小车位置已改变：

4. 启动地图

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

三、创建地图

1. 建立与保存地图

gezebo

保存：

2. 重启gazebo，选择刚刚保存的模型

3. 在地图中加入障碍物

保存地图：

4. 修改文件

5. 运行地图

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

四、进行gmapping建图

1. gmapping建图

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch

控制小车跑完全图：

2. 保存地图

rosrun map_server map_saver -f test_map

复制到map文件夹下：

五、小车进行导航运动

1. 修改文件

2. 启动导航和环境地图，启动rviz

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch

3. 设计小车行车轨迹

4. 启动导航脚本

rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py

小车在前进：

5. 到达目的地

可能是运气不好，在下载插件的时候网速特别的慢，九百多kb的内容下了两个小时，中间一直在wifi热点不停切换。
然后后面做的时候可能是网太卡了，导致想要控制小车运动的时候小车一动不动的。
最后就是小车自主导航跑地图的时候，也是因为网卡，小车跑得特别慢，运行了好久才慢慢悠悠跑得终点，心累。