ros-gazebo-仿真环境搭建

1计算机环境：Ubuntu16.04+ros kinetic

2创建工作空间

创建ROS工作空间，命名为SmartCar，并在该工作空间中创建src文件夹。

mkdir -p /SmartCar/src

3初始化工作空间

cd /SmartCar
catkin_init_workspace

4创建文件描述包

cd /src
roscreate-pkg smartcar_description urdf

 5 创建urdf描述文件

在smartcar_description文件夹下创建urdf文件夹，并创建智能车的描述文件my_move_robot.xacro，写入下述代码：

    
    
    
               
                       
                       
               
    

    
        
            
                    
                
            
        
        
    
    
        
        
        
    


    
        
            
                    
                
            
            
                
            
        
        
            
                    
            
        
        
    

    
        
                
                    
                
            
            
            
                
            
        
        
            
                    
            
        
        
    

    
        
                
                    
                
            
            
            
        
        
            
                    
            
        
        

    

    
        
                
                    
                
            

            
            
        
        
            
                    
            
        
        
    

    
        
                
                    
                
        
            
            
        
        
            
                    
            
        
        

    



 
   
   
   
   
 

 
   
   
   
   
   
   


 
   
   
   
   
 

 
   
   
   
   
 







  
    100.0
    
    base_to_wheel1
    base_to_wheel3
    base_to_wheel2
    base_to_wheel4
    4
    0.1
    cmd_vel
    odom
    base_footprint
    odom
    1
    cmd_vel
    1
  




  
    
      /robot

    
  

 6创建launch文件

  在/smartcar_description文件夹下建立launch文件夹，并创建智能车的launch文件 my_move_roboot.launch，描述代码如下：

 7安装键盘控制器包

使用如下命令安装

 sudo apt-get install ros-hydro-teleop-twist-keyboard
 rosstack profile
 rospack profile

 8.启动并运行，让小车动起来

a)启动.launch文件

source devel/setup.bash
roslaunch smartcar_description my_move_roboot.launch

b)启动键盘控制器

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
 

通过以上步骤，就可以启动gazebo，通过键盘控制，机器人就会做出相应的运动；

以下是机器人模型在rviz中显示。

参考https://blog.csdn.net/qq_16775293/article/details/88189184

上边gazebo显示模型主要参考https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/65443920