无人机之通信

一、PWM介绍

PWM ，Pulse Width Modulation的缩写，英文意思是脉宽调制，在航模中主要用于舵机的控制。这是一种古老而通用的工业信号，是一种最常见的控制信号。该信号主要原理是通过周期性跳变的高低电平组成方波，来进行连续数据的输出。而航模常用的PWM信号，其实只使用了它的一部分功能，就是只用到高电平的宽度来进行信号的通信，而固定了周期，并且忽略了占空比参数。其相对于PPM等协议最大的不同在于，它每条物理连线里只传输1路信号。

航模遥控器接收机输出的PWM信号（也是控制舵机、电调的PWM信号），周期一般是20ms，也有16ms的，正脉宽范围一般是1000us~2000us。

 

二、PPM介绍

PPM(脉冲位置调制-Pulse Position Modulation)信号是把多路PWM信号调制到一路通道上，发送到接收机后再由接收机还原成多路PWM从各个通道输出。

PPM的标准电平为5V，标准刷新率是50Hz（周期20ms），但也有60Hz（周期约16ms）的接收机，脉宽变化范围1000us~2000us。

在航模遥控器中：
方向、油门之类的双向控制，中间值是1500us，两个方向的极值分别是1000us和2000us；
模式切换按钮，分别在1000us和2000us之间切换；
无刷电调没有方向，在1000us时油门为0，2000us时油门最大。

三、SBUS介绍

SBUS(Serial Bus)是Futaba公司提出的舵机控制总线，支持16个比例+2个布尔共18个通道 。硬件上，它基于RS232协议，但高位取反（低电平表示1；高电平表示0）。

S-BUS的协议由25个字节构成，更新率为14ms（模拟）或7ms（高速模式），波特率100kbps。每个字节11位。

四、硬件应用

我使用现成的遥控器 富斯I6,接收机使用富斯的 FS-A8S。

接收机FS-A8S支持IBUS（s.bus）和 PPM协议，支持的频率范围为2.408-2.475GHZ，波段宽度135各，接受灵敏度-92DBM。

A8S对码方式：

按住接收机的对码键，再给接收通电，接收机进入快闪对码状态，同时按住遥控器上的对码键及打开遥控器开关，会显示进入对码中。接收机指示灯由快闪进入慢闪， 表示对码成功.退出对码界面。重新打开遥控器，接收机常亮。表示对码成功。  这款接收机在遥控器首界面 不会显示RX的电量。

 

我是用PPM协议，电路连接（）

五、程序编写

（未完成）