无人机之通信

一、PWM介绍

PWM ,Pulse Width Modulation的缩写,英文意思是脉宽调制,在航模中主要用于舵机的控制。这是一种古老而通用的工业信号,是一种最常见的控制信号。该信号主要原理是通过周期性跳变的高低电平组成方波,来进行连续数据的输出。而航模常用的PWM信号,其实只使用了它的一部分功能,就是只用到高电平的宽度来进行信号的通信,而固定了周期,并且忽略了占空比参数。其相对于PPM等协议最大的不同在于,它每条物理连线里只传输1路信号。

航模遥控器接收机输出的PWM信号(也是控制舵机、电调的PWM信号),周期一般是20ms,也有16ms的,正脉宽范围一般是1000us~2000us。

 

二、PPM介绍

PPM(脉冲位置调制-Pulse Position Modulation)信号是把多路PWM信号调制到一路通道上,发送到接收机后再由接收机还原成多路PWM从各个通道输出。

PPM的标准电平为5V,标准刷新率是50Hz(周期20ms),但也有60Hz(周期约16ms)的接收机,脉宽变化范围1000us~2000us。

在航模遥控器中:
方向、油门之类的双向控制,中间值是1500us,两个方向的极值分别是1000us和2000us;
模式切换按钮,分别在1000us和2000us之间切换;
无刷电调没有方向,在1000us时油门为0,2000us时油门最大。

三、SBUS介绍

SBUS(Serial Bus)是Futaba公司提出的舵机控制总线,支持16个比例+2个布尔共18个通道 。硬件上,它基于RS232协议,但高位取反(低电平表示1;高电平表示0)。

S-BUS的协议由25个字节构成,更新率为14ms(模拟)或7ms(高速模式),波特率100kbps。每个字节11位。

四、硬件应用

我使用现成的遥控器 富斯I6,接收机使用富斯的 FS-A8S。

无人机之通信_第1张图片无人机之通信_第2张图片

接收机FS-A8S支持IBUS(s.bus)和 PPM协议,支持的频率范围为2.408-2.475GHZ,波段宽度135各,接受灵敏度-92DBM。

A8S对码方式:

按住接收机的对码键,再给接收通电,接收机进入快闪对码状态,同时按住遥控器上的对码键及打开遥控器开关,会显示进入对码中。接收机指示灯由快闪进入慢闪, 表示对码成功.退出对码界面。重新打开遥控器,接收机常亮。表示对码成功。  这款接收机在遥控器首界面 不会显示RX的电量。

 

我是用PPM协议,电路连接()

五、程序编写

(未完成)

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