chi_mian
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cartographer的scan to map matching

文件位置：

cartographer/mapping/internal/2d/scan_matching/real_time_correlative_scan_matcher_2d.cc
cartographer/mapping/internal/2d/scan_matching/correlative_scan_matcher_2d.h
cartographer/mapping/internal/2d/scan_matching/real_time_correlative_scan_matcher_2d.h

RealTimeCorrelativeScanMatcher2D::GenerateExhaustiveSearchCandidates 
生成备选位姿
RealTimeCorrelativeScanMatcher2D::ScoreCandidates
为每一种备选位姿计算权重
RealTimeCorrelativeScanMatcher2D::Match
最终择优匹配

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