ROS学习笔记（四）：3D可视化工具rviz

rviz介绍：

rviz是在ros系统中的一个3D可视化工具，这个工具可以把我们用代码建的机器人模型转化为可视的3D模型。
命令参数及用法：
**-h,–help 打印描述命令行选项的帮助信息。
**-d,-display-config < arg > 开始调用配置文件< arg >.覆盖在 配置文件中指定的目标坐标系。
**-t,–target-frame < arg > 覆盖在配置文件中指定的目标坐标系。
**-f,–fixed-frame < arg > 设置固定坐标系为< arg > 覆盖在配置文件中指定的目标坐标系
1、安装及编译
首先安装及编译rviz，然后运行
安装

rosdep install rviz

编译

rosmake rviz

运行启动

rosrun rviz rviz

如果无法启动解决办法：
可以试着注册一下bash：

source /opt/ros/indigo/setup.bash

或者先在终端中输入

roscore &

在新打开一个终端输入：

rosrun rviz rviz

我在启动后的效果如下:中
中间黑色区域为3D可视化区域。左侧显示面板，其中可以显示各种用户加载的选项右侧为全局选项和时间可通过左下方的add按钮来增加新的显示选项，
如图：

该窗口中包含了显示类型，中部给出了这个显示类型的描述。最后是这个显示项的名称，这个名称是用户随意起的，但是必须是唯一的。
1、显示属性：下拉项为该显示项的属性

2、显示状态：有四种 OK、Warning、Error和Disable 例上图中的Ok

3、rviz显示类型：

补充1：rviz视角：
Orbital 轨道摄像机视角，围绕一个焦点旋转，
Ｌ: 单击并拖动围绕焦点旋转
Ｍ: 在相机向上和向右向量形成平面，按下中键并拖动焦点
R: 单击拖动鼠标　放大/缩小焦点　　向上拖动放大，向下拖动缩小
滚轮: 放大缩小焦点

FPS 第一视角　FPV
Ｌ: 单击选中对象，并拖动旋转
Ｍ: 移动　沿着相机向上、向右向量形成的平面移动
R: 右击并拖动，前后移动　，上拖向前移动，下拖向后移动
滚轮: 前后移动

top-down Orthographic 自上而下的正视图
Ｌ: 单击并拖动　绕Ｚ轴旋转
Ｍ: 在ＸＹ平面移动
R: 右击并拖动，缩放图像
ＸＹ Orthographic 限制在X Y平面
Third Person Follower 相机保持对目标帧恒定的视角，相机视角将跟谁相机运动， 在走廊进行３Ｄ重建，非常有效！

补充2：
rviz不同配置，用途也不尽相同
A configuration contains:
Displays + their properties（显示以及属性）
Tool properties（工具属性）
Camera type + settings for the initial viewpoint （相机类型以及其初始视点的设置）

注：固定坐标系和目标坐标系
The Fixed Frame(固定坐标系)：必须取相对世界坐标系禁止的物体建立坐标
The Target Frame(目标坐标系)：可取地图(视角为第三视角)；机器人坐标(视角为机器人第一视角)

rviz工具使用：
Move Camera (快捷键: m) ;Select (快捷键: s) ;
2D Nav Goal (快捷键: g):用于指定机器人goal的位姿，在调试中非常有用
2D Pose Estimate (快捷键: p):指定机器人初始位姿

原文1：https://www.cnblogs.com/nowornever-L/p/5731722.html
原文2：https://blog.csdn.net/csdnhuaong/article/details/79170234
原文3：https://blog.csdn.net/weixin_37058227/article/details/79064995
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