zynq FPGA 的双目视觉毕业设计（三）之MATLAB 双目摄像头标定
1.简介
这篇只介绍怎么使用matlab工具进行双目标定，准备工作：
怎么获取双目图片，请参考我的 zynq SD卡写入摄像头图像（图片格式）；
怎么自己制作高清标定板，请见 高精度标定板的制作；
matlab是个强大的工具，集合很多强大的功能，使得很多事情变得简单。双目标定是个极其繁琐的事情，matlab提供app程序，这是软件自动识别标定，标定误差比较大，但是节省很多时间，但是我建议使用matlab 的工具箱 toolbox_calib，本篇博客也是介绍这个，百度云链接：工具箱
提取码：svw0 2.准备
1） 我使用matlab2018版本，其他版本应该都兼容这个工具箱。下载好工具箱，解压后放到固定位置，比如我放在matlab安装目录下。
2） 打开matlab，默认应该在主页下面，版本可能不一样有变化，但是都是在 设置路径 下面
3）点击设置路径后弹出左边框，点击添加文件夹，别点第二个，定位工具箱的路径。单击TOOLBOX_calib这个文件夹，下面显示文件名后，点击添加文件夹，最后要点击保存。准备工作就完事儿了，很简单。
3.双目标定
使用工具箱进行标定需要分别对左右两个摄像头单独进行标定，得到标定左右摄像头的数据（内参和外参），最后再启动双目标定导入之前单目标定数据得到双目的数据（旋转和平移）。接下来以有摄像头标定为例进行演示：
1）启动matlab，将文件目录点位到要标定的图片集目录下。
2）在命令行输入 calib ，弹出下面标定的gui界面，有两个选项，我都试过差别不大，区别就是他括号里的意思，我选择第1个。
3）点击 红色框，命令行出现青色框和蓝色框信息，蓝色框要求输入图片名（不要包含数字和后缀名）。
4）如图，按照我这个方式输入文件名，然后提示要求输入图片格式，我的是.bmp,按要求输入 b ，打印信息说明成功读取到图片，弹出所有图片预览图。
5）如图，我们直接点击第3个 红色框进行角点提取，第2个选项，就是读一下图片，这个步骤在第1不结束时，他自动已经读入，没必要再点击。点完第3个选项后，命令行提示 那个图片进行处理，他括号提示说 默认全部，我们肯定要标定全部，所以回车就行。
6）都选择默认，默认角窗是6x6，比较合适，后面查看标定误差分析，再来针对特定图片进行特殊修改。最后会弹出图片框，鼠标也是一个黑色十字光标，建议把这个图片框全屏再进行操作，提高精准度。
7）依次点击外围角点
8）点击完4个角点后，命令行提示输入每个方格边长（这个就在第一张图片才会需要输入），默认的是100mm），我的方格大小为55mm。
9）输入完后，图片自动提取角点，命令行又提示 需不需要输入失真预估值。明显能看到自动十字不在角点上，但是不用输入，后面观察标定结果再来对特定图片进行标定，这样节约时间。回车弹出新的图片进行角点提取，步骤一样，直到所有图片都都提取完。
10）最后显示done表示所有图片都提取完成了。
11）点击第4选项，进行标定，命令行就会打印标定结果（蓝框中），可以看出err比较大，下面进行细致标定。
12）先保存，才能进行
13）点击 误差分析，弹出重投影表，可以看出，红色的很离散，用十字点击一个红色小十字，命令行打印相应图片号以及具体错误量。现在对这张图片进行细致的标定。
14）点击重新提取角点，现在我们把角点框范围设置为8x8，之前默认的是6x6，回车后输入图片号，回车后不要默认回车，随便输入进行手动再次角点提取。
15）还是默认回车，显示done就标定完成。
16）点击标定，err显示小很多了，点击保存。
17）点击误差分析，可以明显看出红色聚敛了，但是绿色有问题，按上面的步骤对这个图片再次标定。
18）现在看还可以，但是误差还在挺大，我们对这几幅图片进行更加细致的标定。
19）角点框默认就行，最下面不要默认，输入预失真值提高准确率。
20）预失真值不稳定，有时候输入负几十，有时负几，还有负小数，自己多次调整，知道图片上的十字落到角点上，就可以了。
21）输入其他值就可以退出，显示done后，点击标定，看看标志结果，
22）多次尝试修改都没改善，差不多到极限了，想要提高精度，只有删除这些误差比较大的图片，或者重新进行标定，十字偏差大的输入预失真值，这样尝试。
23）这是我重新标定的结果，误差小很多，fc和cc值与左摄像头标定值相近，说明没问题了。
24）点击输出无畸变图像，方便以后自己做畸变矫正算法结果对比。默认回车 生成所有图像的无畸变图像。
25）工程目录下，多了很多文件，红框中的就是双目标定需要的，其他的也别删。左摄像头也按这个流程做，得到这个文件。
26）将左右摄像头标定的.mat文件考到上一层目录，并且要重命名，如图所示。
27）命令行输入 stereo_gui，弹出框点击第一个，如果命名和默认一样，就默认回车就行
28）自动打印双目标定信息，都不用点击run。
29）但是 还是要点击第二选项，run一下，然后才能保存。
30）查看双目标定模型
31）考一组图片过来，点击校正图像，生成校正图。
