ROS学习——移动机器人导航仿真（二）

二、通过Gmapping包实现SLAM

1、了解Gmapping（常用开源slam算法）

GMapping原理分析.

2、如何使用Gmapping包创建用于导航的二维地图

（1）、map_create.launch文件的编写

在launch文件下编写map_create.launch

<launch>
  <node name="slam_gmapping" pkg="gmapping" type="slam_gmapping" >
    <remap  from="scan" to="/scan"/>
    <param name="base_link" value="base_footprint"/>
  </node>

</launch>

（2）、运行

1、启动机器人模型gazebo显示文件

roslaunch slam_sim_demo gazebo.launch

2、启动rviz显示文件并添加观察属性

roslaunch slam_sim_demo view_robot.launch

3、启动Gmapping建图文件并订阅map话题

roslaunch slam_sim_demo map_creat.launch

4、启动键盘控制程序

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

通过i，j，l控制小车的前进和左转右转，k停止，q与z可调速

5、控制小车围着屋子走一圈得到二维地图
6、保存地图

rosrun map_server map_saver -f map

3、查看tf树与节点关系图

rosrun tf view_frames

rosrun rqt_graph rqt_graph 

4、参考

【ROS】移动机器人导航仿真（2）——SLAM（gmapping）